| 自主船非线性路径跟踪控制 |
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| 引用本文： | 施淑伟,严卫生,高剑,王迪. 自主船非线性路径跟踪控制[J]. 火力与指挥控制, 2011, 36(1): 53-55,59 |
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| 作者姓名： | 施淑伟 严卫生 高剑 王迪 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对非线性欠驱动自主船(Autonomous Surface Vehicle,ASV),提出了一种非线性路径跟踪控制方法.采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系摧述路径跟踪误差及其动态模型,并选用非时间量为参考变量,摆脱了时间因素的影响;综合应用Lyapunov理论与Back stepping方法设计...
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| 关 键 词： | 自主船 路径跟踪 Serret-Frenet坐标系 欠驱动 |
Nonlinear Path-following Control of an Autonomous Surface Vehicle |
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| SHI Shu-wei,YAN Wei-sheng,GAO Jian,WANG Di. Nonlinear Path-following Control of an Autonomous Surface Vehicle[J]. Fire Control & Command Control, 2011, 36(1): 53-55,59 |
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| Authors: | SHI Shu-wei YAN Wei-sheng GAO Jian WANG Di |
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| Abstract: | |
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