旋翼无人机的多机协同自主探索决策技术综述

随着探索场景复杂性与任务要求不断提高，多机协同自主探索的研究受到越来越多的关注。其中旋翼无人机凭借其敏捷特性，常被用于复杂小范围场景的自主探索任务，对协同探索系统的实时性与自主性具有更高要求。聚焦于旋翼无人机的多机协同探索系统，并重点关注未知环境探索策略以及多机任务分配策略，对当前决策技术的研究进展进行了介绍并对其特点进行分析总结。将未知环境探索策略归类为基于边界、采样以及两者结合的方法进行介绍和对各自特点进行分析；将多机任务分配策略归类为基于市场、拍卖的方法，介绍了两类方法用于任务分配问题的建模过程，并重点关注协同探索工作在现实世界中的具体应用，特别针对考虑通讯限制的任务分配策略进行分析，分析了在限制场景下协同探索面临的挑战以及当前方法。最后，对多机协同探索技术的研究现状进行总结，并对未来研究重点进行了展望。