时变通信时延下的多无人机系统编队追踪控制

针对存在时变通信时延的情形，研究了多无人机系统的编队追踪控制问题，使得系统中的领导者能够追踪期望轨迹，跟随者能够追踪领导者轨迹并形成期望编队。对系统中的无人机建立其动力学模型，对于所描述的情形作出一些基本假设和说明。基于一致性理论对领导者和跟随者设计相应的控制器，通过变量代换和数学变形，将原系统的编队追踪控制问题变为低阶系统的渐近稳定问题。设计合适的Lyapunov-Krasovskii函数，运用线性矩阵不等式的相关定理，推导出新系统渐近稳定的充分条件。在Matlab环境中对系统进行飞行仿真实验，实验结果表明：在满足所给条件时，系统在时变通信时延条件下能够实现编队追踪控制。