基于可观性分析的捷联惯导快速自对准方法

初始对准的精度和速度直接影响惯性导航系统的工作性能，针对静基座条件下初始对准滤波模型的简化问题，提出一种改进的完全可观测初始对准模型；通过分析静基座条件下初始对准模型的可观测阵，构建降阶后的完全可观测初始对准模型；仿真实验验证在理想的静基座条件下所用方法的有效性，结果表明采用降阶法使得模型大大简化，在减少计算量的同时保证了对准精度；通过实测实验比较在实际条件下2种模型的结果，降阶模型能够加快收敛速度，有效消除不可观测状态量对整个系统的影响，总体来说，是一种相对优化的静基座初始对准模型。