轮腿式无人战车越障性能分析

针对非结构化复杂路面环境下无人战车在执行军事运输、抢险救灾等任务时通过性不足的问题，提出了一种轮腿式全液压驱动的8轮无人战车，该战车通过摆臂的协同控制调整其运行姿态，可适应不同的复杂地形。越障性能是衡量无人战车通过性的关键要素，建立无人战车的越障动力学模型和姿态规划模型，通过求取轮腿式无人战车不同越障高度与摆臂摆角的关系式，得到无人战车典型垂直墙障碍的越障性能。在理论分析的基础上，利用QT、Simulink、ADAMS建立综合仿真平台，进行了仿真验证。研究表明：轮腿式全液压驱动的8轮无人战车可完成高度为轮胎直径1.176倍的垂直墙越障，具有良好的地形适应能力，为8轮无人战车的实验测试提供了理论参考。