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| 多关节机械臂神经网络超螺旋滑模控制 | |
| 引用本文： | 张润梅,夏旭,袁彬,董必春,姜怀震,李佳祥.多关节机械臂神经网络超螺旋滑模控制[J].兵器装备工程学报,2022(8):258-264. |
| 作者姓名： | 张润梅 夏旭 袁彬 董必春 姜怀震 李佳祥 |
| 作者单位： | 1. 安徽建筑大学机械与电气工程学院;2. 工程机械智能制造安徽省重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(11804002)；;安徽省高校省级自然科学研究基金项目(KJ2019A0797)； |
| 摘 要： | 针对多关节机械臂控制系统因建模误差和干扰带来的轨迹跟踪抖振问题，提出了基于径向基神经网络超螺旋非奇异积分终端滑模控制方法。设计了非奇异积分终端滑模面，采用径向基神经网络结合自适应律逼近系统未知机械臂动力学模型，减小了未知干扰的影响；为避免机械臂滑模控制发生抖振，在切换控制项引入新型超螺旋算法；利用Lyapunov函数证明闭环系统稳定。仿真结果表明，所提出的方法可有效削弱抖振，提高控制系统的控制精度和鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 机械臂 轨迹跟踪 终端滑模 神经网络 超螺旋滑模控制 |