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| 智能车辆局部避障轨迹规划研究 | |
| 作者姓名： | 姚芳 郑帅 吴正斌 |
| 作者单位： | 1. 河北省电磁场与电器可靠性重点实验室(河北工业大学);2. 省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学);3. 中国科学院大学深圳先进技术研究院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61941303);国家自然科学基金项目(62073118)；;河北省自然科学基金项目(E2019202481)； |
| 摘 要： | 根据自主车辆的避障动态过程，定义碰撞风险区域及转向失调风险区域，并结合人工势场理论，对自主车辆所受引斥力进行优化设计。最终将引斥合力函数引入轨迹规划层目标函数作为避障惩罚项，建立基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划控制器。CarSim/Simulink联合仿真表明：改进后的避障轨迹规划策略在保证车辆质心侧偏角、侧向加速度、轮胎侧偏角远离约束边界的同时，优化了整车行驶安全性及驾驶舒适性。验证了基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划策略的有效性。 |
| 关 键 词： | 人工势场 轨迹规划 模型预测 主动避障 CarSim |