多功能室外智能移动机器人避障轨迹自动规划方法

提出了多功能室外智能移动机器人避障轨迹自动规划方法。利用遗传算法平行求解不同空间搜索特征，使其不趋于局部化，同时对接多个可行解，通过将路径的二维码变成一维码的简化方式，选择合适的路边约束、动态避障、路径最短适应度函数，确保其稳定收敛，并在算法中加入自适应调整方法，优化自适应参数，避免路径规划时搜索范围大、易陷入局部最小、收敛速度慢问题，提升机器人避障轨迹规划效果。实验结果表明：所提方法的种群平均适应值及最优个体进化次数少，在第56代时便可快速且清晰地找到避障规划最优路径。对比传统规划方法，所研究方法规划所耗时间短，可以提高移动机器人的作业效率。良好的避障功能，在实际的应用过程中，具有节省时间，提高工作效率。