智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划

为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000～1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。     

两栖仿生机器人登陆自适应越障机构优化设计

两栖仿生机器人是一种能够同时在水下和陆地工作的无人平台,在抢险救灾、环境勘探与资源开发等领域具有广泛应用。本文提出了一种具有自适应登陆越障能力的轮鳍复合式两栖机器人,对其越障过程进行了运动学与力学分析,以其在临界越障时刻转矩为目标函数,应用遗传算法优化设计了结构与运行参数,同时与其他两栖机器人越障能力进行对比。结果表明,优化后越障所需转矩相比优化前降低了718.4 N·mm,轮鳍复合式机器人能够攀越相比自身尺寸更高的垂直障碍。模拟仿真了所设计机器人的越障过程,获得了其在平地行走、越障以及上坡推进过程中的速度、位移与力矩的变化规律,并通过实验进行了验证。     

家,让女特警哭了

正赛场上,她武艺高强,年纪轻轻就叱咤警坛揽下十余枚金牌;岗位上,她刚正不阿,刀尖舔血。提起高杨,诸多罪犯闻名色变。采访前,笔者无数次畅想有着"传奇经历",又身为一名军嫂的高杨到底是个什么样的人、有着什么样的性情?一个阳光明媚的午后,高杨坐在笔者对面,一脸素颜,清秀娴静。伴随着心门打开,一下午的时间里,高杨时而掩面嘻笑,时而低头唏嘘,"80后"女性的真性情显露无遗。笔者也进入主人公的的内心世界,心情与之一起起伏跌宕.细细品味着这位"女汉子"经常一个人十指相扣的艰辛与不易。     

玩的就是心跳——街头极限运动受到英国军方的青睐

在当今世界的各类极限运动中，以街头疾走为特色的跑酷极限运动正在日益吸引人们的眼球。令人意想不到的是，跑酷这项极限运动居然也成为英国皇家海军陆战队的一个训练科目，其目的是帮助陆战队员提高征服“城市丛林”的能力。为此，国防部专门雇佣了职业跑酷选手对这些特种兵进行魔鬼训练，在他们的悉心教导下，突击队员逐渐掌握了空翻、猫跃等挑战地心引力的本领。     

轮腿式无人战车越障性能分析

针对非结构化复杂路面环境下无人战车在执行军事运输、抢险救灾等任务时通过性不足的问题,提出了一种轮腿式全液压驱动的8轮无人战车,该战车通过摆臂的协同控制调整其运行姿态,可适应不同的复杂地形。越障性能是衡量无人战车通过性的关键要素,建立无人战车的越障动力学模型和姿态规划模型,通过求取轮腿式无人战车不同越障高度与摆臂摆角的关系式,得到无人战车典型垂直墙障碍的越障性能。在理论分析的基础上,利用QT、Simulink、ADAMS建立综合仿真平台,进行了仿真验证。研究表明：轮腿式全液压驱动的8轮无人战车可完成高度为轮胎直径1.176倍的垂直墙越障,具有良好的地形适应能力,为8轮无人战车的实验测试提供了理论参考。     

公安边防部队基层思想政治教育接受障碍探析

接受障碍是当前公安边防部队基层思想政治教育面临的一大困境,其主要表现为虚假接受、情绪抗拒、态度冷淡和信度逆反。究其原因主要是教育理念上存在误区、教育者"阵地"意识不强、教育对象接受目的功利化、教育话语的吸引力不强。要增强基层思想政治教育的效果,就应从树立以人为本的教育理念、增强教育者的"阵地"意识、在联系教育对象实际上求实效以及提升教育话语的吸引力四个方面入手,化解官兵对思想政治教育的接受障碍。     

点准“穴位” 激活动力——河北某预备役团加强学习型党组织建设纪实

在河北某预备役团视频会议室,只见台上干部引经据典,讲得绘声绘色,台下干部战士时而抬头聚精会神听讲,时而俯首认真记录,时而举手争先提问……这是该团在加强学习型党组织建设中,让干部自己挑选课题、制作课件、集中授课,以此来提高能力素质的一个场景。该团在开展"创建学习型党组织"活动之初,党委"一班人"通过认真学习领会上级精神认识到,建设学习型     

一种新的维修性分析方法——维修障碍分析法

针对目前维修性分析方法存在的问题,提出一种新的维修性分析方法--维修障碍分析法.介绍了维修障碍的定义与分类,重点阐述了维修障碍分析方法的基本思想,并给出维修障碍分析的基本程序.最后用一个简单的实例对方法的应用进行了验证.     

从“老末”冲到“排头”的“铁血猎人”

李高威常说:"一人过硬不算硬,人人过硬显真功。"如今,他先后培养出尖子5名、班长3名,2人已经提干。他是一个血性十足的中原汉子,摘过北京军区"猎人障碍"比武金牌,被军委领导称赞是"牛人",被战友们尊称为"铁血猎人"。"猎人障碍"技巧虽不多,但训练起来异常枯     

“两栖霸王花”队长杨世敏

在南海舰队那幢形似"诺亚芙娜号"战舰的海军陆战队著名观礼楼上,来自国内外的军事代表团正在兴致勃勃地观看一场精彩的军事表演.但见,一名英姿飒爽的女兵手持长剑跑步上场,"刷"地一抖长剑,亮开一个漂亮的门户.接着,她形如流水般地舞开了中国传统武术--女子花剑.只见她长剑挥舞,时而天女散花,时而卧树盘根,时而闪展腾挪,时而凌空劈剑;剑剑含着杀气,招招透出威猛;寒光凌厉如秋风扫落叶,身形到处充满阴柔之美.     

基于斜卷积双边滤波的特种机器人视觉引导算法的改进与优化

移动机器人可以在确保个人安全下有效减少人类的劳动行为,已经广泛应用到运输、救援、勘探、工业自动化等领域。针对特种越障机器人在城镇和工厂等以平面为主的非结构化场景下作业,提出一种依靠视觉引导的图像处理与障碍高度评估新方法。在图像预处理流程中,为了更好地保留特定朝向的图像边缘,在双边滤波算法的基础上,引入了一种呈高斯分布的斜卷积空域卷积核,改进为斜卷积双边滤波,并与其他边缘保持滤波算法进行比较。实验结果表明：不同算法信噪比一致时,斜卷积双边滤波算法的PFOM(pratt’s figure of merit)均值高于引导滤波与加权最小二乘滤波;当σ(标准差)=0.02时,斜卷积双边滤波的PFOM比引导滤波高出12.18%,比加权最小二乘滤波高4.4%。对具有普遍性的台阶沿向与沿向垂直使用斜卷积双边滤波处理后提取边缘,越障机器人在不同光照条件下进行不同高度台阶越障实验。实验表明：机器人在视觉系统引导下可快速正对台阶,越障成功率为100%。     

和毛主席照过相的晋东兵工人——采访晋东公司离休干部、老党员、老炮兵郝金海小记

<正>2015年7月7日前夕,笔者在晋东公司离退休管理处采访,见到了这位被老同志们称为"老炮兵"的郝金海老人。他正端坐在象棋桌旁痛快地"杀敌",时而快速"出击"、"奋力拼杀",时而眉头紧皱、思索沉吟,尤其是把"炮"的威力发挥得淋漓尽致。不愧是"老炮兵",真厉害!棋友们感慨道     

泥潭格斗

一个雨后的下午,我正在营区训练场寻找拍摄素材,一阵阵震天的喊杀声将我吸引:钻涵洞、穿泥潭、飞火海,猫突蛇隐,越障射击、运动射击、隐显射击,枪响靶落……原来是我们旅政工网"龙虎榜"评选出的30名"虎班长"正齐聚"尖刀杯"比武擂台,在20多个高强度、高难度、高险度课目中展开激烈比拼。虽然都是险难课目唱"主角",但仍有16人打破原纪录,30人综合成绩达到全优。画面中的班长们满身泥浆、近身格斗动作勇猛,一不怕苦、二不怕死的战斗精神     

孪生大校 续写“十二同”新传奇

对于这哥俩互生互长共发展的内涵,孩子的话永远是最纯净最富有天意的。于坤正在上中学的儿子就说:我爸和我四伯就是一双翅膀,折了哪一个也飞不高飞不远!这些年,走在军旅进步的路上,哥俩时而你在前,时而我又反超,但不管怎样,兄弟俩为军队建设你追我赶的劲头却始终未变。     

凹障碍超宽带SAR图像特征分析

野外环境下的凹障碍感知一直是地面无人作战平台环境感知面临的难题,长期以来常规传感器,例如立体视觉、红外相机和激光雷达,都没有取得好的效果。超宽带合成孔径雷达作为一种全天时、全天候的高分辨率雷达,在目标感知方面得到了广泛的运用。基于超宽带合成孔径雷达感知凹障碍是一种有效的感知手段,阐述了凹障碍的雷达成像几何,利用MATLAB模拟仿真合成孔径雷达数据获得了凹障碍图像,分析得出了凹障碍在雷达图像表现出由阴影区和光亮区紧密相连的特征,并通过实测数据成像获得的凹障碍图像结果,对凹障碍雷达图像特征进行了进一步的验证。     

质心调整质量块位置对某六轮车抗倾覆能力的影响

为了进一步探究折腰-摆臂六轮车越垂直障碍的能力,需要对六轮车质量块位置及整车的质心位置进行计算。首先介绍了六轮车各个部件的结构,然后通过建立转换坐标系、受力分析等方法研究六轮车质量块位置对六轮车受力及抗倾覆等能力的影响,最后通过在Recur Dyn中进行仿真试验验证了理论计算的合理性,为六轮车的越障策略研究打下了基础。     

巧转弯大智慧

水之所以能汇入大海,是因为它巧妙地避开了所有的障碍,不断在转弯中前行,人生何尝不需要这样呢?山不转,路转;路不转,人转。想不开时、走不通时、遇挫折时,转个弯,绕一绕,就能柳暗花明。人生学会巧转弯并非懦弱而是一种睿智的变通,既是一次状态的调整,也是一次心灵的感悟,更是一种前进的方式。     

军中“剑客”方刚

在96167部队,精研太极剑术多年,被官兵尊称为军营"剑客"的第二炮兵某旅中尉政治指导员方刚,不论是训练间隙,还是节日晚会,都会应邀为部队官兵表演一套娴熟优美的太极剑术。瞧,在碧草绿地上,他手握太极剑,时而凌空飞跃,时而游刃一击,剑法清楚,     

治沙——鄂托克旗打响造林“大会战”

4月10日,内蒙古鄂托克旗人武部组织民兵120余人在苏米图苏木察汗敖包荒漠"万亩林"生态基地,进行植树造林"大会战"。植树造林现场,彩旗招展,人声鼎沸。120余名人武部官兵、民兵身着迷彩作训服,人人精神振奋,个个汗流浃背,两人一组,五人一队,在沙丘问时而扛苗挖坑,时而种树浇水,整个场面紧张有序,苦中作乐,热闹非凡。鄂托克旗人武部将在"万亩林"生态基地进行为期半个月的植树造林"大会战",投入资金15万元,完成植树造林面积1000余亩,种植旱柳2000     

政绩与“真绩”

如今政绩对一个人、一个单位的重要性是不言而喻的。政绩是上级领导和机关考察部属的一个重要内容。有了政绩 ,等于垒就了步入先进行列的梯石 ;有了政绩 ,就扫清了前进道路上的障碍。然而 ,政绩并不都是像 1+1=2那样简单和显而易见的 ,政绩不一定就是“真绩”。要真正看清政绩 ,也需要火眼金睛和一套识别真伪的硬功夫。看清“真绩”要有较强的甄别能力 ,不被浮夸虚报蒙住眼、塞住耳 ,铲除“干部出数字 ,数字出干部”的痼疾。许多政绩是靠听汇报得来的。有的干部汇报时头头是道 ,弄几个“四六句”开头 ,然后左一个一二三 ,右一个四五六 ,把你…