一种工业机器人柔性手腕的设计与分析

本文提出了由双重系杆平面差动轮系机构组成的工业机器人柔性手腕。计算机运动轨迹的仿真结果以及实模型表明,该柔性手腕具有结构简单、紧凑和运动范围大等优点,可以装备于喷漆和焊接工业机器人上。     

球齿轮行星传动结构型式与驱动机构分析

介绍了一种由渐开线球齿轮传动组成的新型空间运动行星轮系及其驱动机构,并对该机构进行了详细的结构分析和运动分析。新机构由系杆框架和一对球齿轮组成,输出轴能实现全方位的空间摆动。设计了一种空间驱动机构,用来实现系杆框架定点球面运动的姿态控制,对驱动机构的可动性进行了分析,建立了轮系输出轴的姿态角与控制电机之间的运动学模型,实现了输出轴偏转角的精确控制。     

一种卫星对接装置空间凸轮机构传动分析验证

针对某新型GEO卫星与其他航天器的对接过程,设计了一种卫星对接装置。该对接装置主要采用空间凸轮机构,首先对其进行详细结构设计,并建立空间凸轮曲线的数学模型,通过理论计算分析空间凸轮机构传动特性。制造样机进行试验验证,通过高速摄影对凸轮机构传动特性进行记录。通过对比表明,试验结果与理论结果高度吻合,验证了空间凸轮曲线数学模型的合理性以及对接装置的可行性。对接装置具有碰撞接触力小、锁紧力大、运动平稳可靠等优点,能够有效地满足GEO卫星对接任务的要求。     

扭轮摩擦驱动系统研究

扭轮摩擦驱动是集摩擦传动和螺旋传动为一体的传动系统,它既具有摩擦传动动态特性好,同时又有螺旋传动导程小的特点。本文介绍一种扭轮摩擦驱动系统,它的导程小于０．２ｍｍ,行程为２５０ｍｍ,运动分辨率可达纳米级水平。它由扭轮摩擦传动机构、气体静压导轨及相关部件组成,是一种大行程高分辨率的新型驱动系统。     

脉冲水射流水力共振系统理想脉冲源研究

阐明强制施加的无衰减标准正弦脉冲是水射流水力共振系统的理想脉冲源,创立用恒流源、在其出口旁接活塞缸、使活塞在缸内作往复正弦速度运动产生理想流量脉冲的方案,给出电动活塞泵用凸轮机构传动提供恒定流量、旁接缸活塞用凸轮机构或曲轴连杆机构传动使缸的容积呈正弦变化的技术.     

小模数齿轮传动机构齿隙的简便计算法及等间隙原理

一、齿轮传动机构齿隙的简便计算法目前,各种仪器、机器及军事装置的传动机构中,齿轮传动是最常用的一种。在设计一个齿轮传动机构时,首先所关心的问题就是传动精度。而齿隙就是直接反映传动精度的一个极其重要的因素。因而一个结构设计师在确定了设计方案后,首先必须进行各传动付齿隙及各传动链空回的计算。而齿隙的计算又是一项极其烦琐的工作,如何能使     

变速传动轴承传动原理分析与研究

变速传动轴承是一种既具有支承功能又具有变速功能的新型特种轴承 ,其机构设计新颖紧凑 ,效率高 ,承载能力强。通过研究变速传动轴承的内部机构和传动原理 ,对其传动比做了深入系统的分析 ,得出了内齿圈齿数、活齿数与传动比之间的理论关系 ,并从理论上提出了高效率、低磨损的传动比优选方案 ,认为在推杆活齿传动机构设计时 ,应该使活齿数大于内齿圈齿数 ,即Z2 >Z1。包括变速传动轴承在内 ,对于采用了推杆活齿机构的各种活齿传动形式的结构设计 ,这个结论都具有重要的指导意义。     

磨损对曲柄连杆机构运动功能可靠性的影响分析

讨论了曲柄连杆机构运动功能可靠性的概念,并分析了造成该机构运动功能丧失的各种磨损因素。采用随机仿真的方法对典型机构的磨损寿命进行了分析,可作为一种计算机构运动功能可靠性分布规律和寿命的方法。     

谐波传动助力天宫一号与神舟十号载人飞船成功交会对接!

由北京中技克美谐波传动有限责任公司、北京飞达克美谐波传动技术创新有限公司及中科院兰州化物所联合攻关,集成创新为天宫一号与神舟十号飞船的姿态控制驱动机构、太阳电池阵帆板驱动机构、温控阀以及保驾跟踪天宫一号与神舟十号飞船交会对接的天链星雷达天线指向机构,提供了多种规格世界先进的固体润滑及真空脂润滑的谐波传动减速器,圆满地完成了我国载人飞船交会对接任务。     

渐开线环形齿球齿轮传动时变刚度系数

为研究渐开线环形齿球齿轮传动过程中齿轮副间的接触力,基于Hertz弹性接触理论定义了齿面接触点的刚度系数;利用微分几何相关知识,分析了球齿轮的齿面特征,得到了实时啮合点主曲率半径计算公式;研究了重合度系数对啮合刚度的影响,结合球齿轮机构传动特点,推导出任意位置反向啮合点位置计算公式;最后通过一个实例说明球齿轮机构接触点刚度系数具有典型的时变特征.