机器人的分散控制

本论文提出了一种新的机器人分散控制方法,这种分散控制方法把机器人系统的每个自由度作为一个子系统,首先从解耦子系统模型综合出N个分散线性控制器,然后在每个子系统内引入一个自适应控制环补偿非线性耦合项的影响。这种分散控制器的优点是:控制器结构简单、计算量小、易于用多微机系统实现并行控制。     

葛洲坝“民兵工程”创奇迹的思考

长江葛洲坝水利工程,是我国目前最大的水利枢纽工程。在大江二期工程施工中,葛洲坝工程局安装分局把6台12·5万千瓦的水轮发电机组安装任务作为“民兵工程”交给武装部,组织     

培育当代革命军人核心价值观

胡主席提出的培育当代革命军人核心价值观,既是新世纪新阶段我军思想政治建设的基础工程,又是军队思想政治建设所面临的时代课题。大力培育当代革命军人核心价值观,应着重在以下几个方面下功夫。抓住教育引导不放,在打牢思想根基上下功夫必须紧紧抓住理论灌输这一基本手段,帮助官兵认真学习、理解把握核心价值观的内涵特质,使官兵由被动     

钛在各种介质中的电化学行为的研究

用动电位扫描法研究了钛材在含有不同氯离子浓度溶液中和含有ＰＯ３－４离子的氯离子溶液中的电化学行为．利用线性极化法,测得钛在上述介质中的腐蚀速率．实验结果表明,钛在上述介质中具有非常好的耐蚀性能．     

银川高新区老人活动区规划设想

一从现状看,我国60岁以上的老年人已有8900万,占总人口的8．2％以上,到本世纪末,将达到1亿3000多万,占总人口的11％,（按联合国规定,60岁以上的老年人如超过10％,称为老年地区或老年型国家）,所以创造条件让为数众多的老年人心情舒畅地安度晚年,发挥余热,对于社会的     

磁悬浮隔振系统的行为与分析

磁悬浮隔振是一种新型的主动式隔振技术。文中首先对磁悬浮隔振系统做一般性的说明,然后以自行研制的磁悬浮隔振试验装置为对象,分析了磁悬浮隔振的机理和特性;论述了磁悬浮隔振系统的建模和控制策略;最后对磁悬浮隔振系统运行与特性进行分析并给出了分析结果和仿真结果的比较。     

多群体合作型协进化方法的数学建模及分析

采用传统单群体GA中模式复制方程的分析方法 ,对一种多群体合作型协进化方法建模并进行数学分析 ,对于目前尚未解决的协进化过程中的关键问题 ,包括个体适应度的评价方法、群体间合作的回报信贷分配以及由此影响到群体中个体的增长规律等在理论方面进行分析。最后表明 ,数学建模与分析的结果与Potter的实验结论相吻合     

运用对抗演练法评估边防战术训练初探

战术对抗演练是战术训练的重要方法，已在边防部队实战技能训练中得到广泛运用。侧重挖掘的是战术对抗演练在边防战术训练中的另一个重要作用，即评估战术训练水平的作用，着重从对抗演练法评估边防战术训练的必要性、运用的基本思路及应注意的问题三个方面进行论述。     

解决五个问题 实现五个发展 掀起大抓民兵基层建设的热潮

在抓基层建设的实践中,要牢固确立科学发展观的指导地位,从认识到工作,从思想到行动,从部署到检查,都要坚持用科学发展来统揽,都要自觉向落实科学发展观聚焦。主要应解决好五个问题,实现五个发展。一是解决好重上轻下的问题,实现同步发展。要采取思想发动、教育引导、检查反思等多种形式,统一思想,深化认识,自觉地从满足于抓现役、抓