基于模糊控制的6×6滑动转向无人地面车辆轨迹跟踪控制算法

针对滑动转向无人地面车辆的轨迹跟踪控制问题,考虑其横向运动不可控的特点,采用解耦设计方法,对车辆沿x轴的纵向运动和绕z轴的旋转运动分别进行控制,根据模糊控制理论,设计了包括车辆纵向速度模糊控制器和偏航角速度模糊控制器在内的轨迹跟踪控制器.为确保运动平稳,防止车轮打滑,引入了受限控制策略,对纵向速度和偏航角速度进行PD闭环控制,保证车辆运动所需的总的纵向驱动力和偏航扭矩,并采用平均分配的方法将纵向驱动力和偏航扭矩分配为6个车轮驱动扭矩命令值.通过RecurDyn软件建立了车辆虚拟样机动力学模型,并采用联合仿真的方法对所提算法进行了仿真,结果表明该算法是有效的.     

真正负起“第一书记”的责任——河北省泊头市委书记李荣祥重视武装工作纪事

李荣祥书记自1998年初上任伊始,就把武装工作牢牢记在心头,尽心为武装工作办实事。他说:“身为人武部党委第一书记,就要真正负起‘第一书记’的责任,不能只挂名儿,不干事儿!” “武装部有困难找我”     

基于PSO-RBF神经网络的雷达目标识别

为提高雷达系统目标识别能力,对粒子群算法及RBF神经网络进行了分析。针对离子群算法(PSO)易陷入局部极小的缺陷,提出了基于自适应时变权重和局部搜索算子的改进PSO算法,并将该算法应用到RBF神经网络核函数参数的优化学习中,进行了雷达目标识别仿真实验。仿真结果表明,相对于标准PSO-RBF神经网络,改进算法不仅收敛速度快,且误差精度高,特别在干扰较强时,目标的识别率有较大提高。     

混合蚁群遗传算法的树枝型铁路取送车问题优化

针对树枝型部队后勤货运铁路专用线的特点,建立了树枝型专用线取送车模型,提出了一种混合蚁群遗传算法,对取送车作业进行优化。该算法融合了蚁群算法和遗传算法的特点,对蚁群算法进行改进,提高了蚁群算法的收敛速度。同时在遗传算法的交叉操作前,参考蚁群算法产生的种群,提高了遗传算法的求解精度。实验仿真结果证明,该方法能有效地优化铁路取送车作业问题。     

国防动员等级转换的基本条件和程序

正信息化条件下的局部战争与传统的战争样式存在巨大的差别,具有战争进程非线性发展、战争消耗特别巨大、战争需求动态变化等特点,客观上要求国防动员必须具备灵活转换动员等级、快速满足不同战争需求的能力。通过动员等级转换,国防动员可在动员范围、规模、数量、种类等方面与新的战争环境,尤其是与不同的战争需求相适应,进而增强国防动员对于不同战争环境的应变能力。     

五十六平米的爱与坚守

正有一种力量,看似无形,却能沁人心田;有一种奉献,默默无闻,却能丰碑永存;有一娄人群,平凡普通,却能凝聚力量,演绎出属于自己的小时代狄更斯说,这是最好的时代,这是最坏的时代,但对于陈勇而言,这是忠诚与使命的时代陈勇,1999年12月入伍,现为北空某飞院二旅通信连四级军上长。2008年5月,被安排到近距导航台工作,第二年其妻随军至此,自此组成了"夫妻台站"。最放心的人必须放在最不放心的位置     

探月飞船初次再入段纵程的解析预测方法

探月飞船升阻比较低,为实现长纵程飞行,必须采用跳跃式再入方式。在跳跃式再入轨迹在线规划或预测制导中,如何快速准确地预测初次再入段纵程是一个非常关键的问题。针对这一问题,研究提出一种解析预测方法:利用匹配渐进展开方法得到再入纵向运动方程的闭型近似解;将初次再入段轨迹分为三段,第一段采用高度作为积分自变量,并利用复合梯形公式得到纵程,第二段和第三段分别采用二次多项式来拟合阻力加速度-能量剖面,根据近似解结果反解出多项式系数,并将得到的阻力加速度倒数-能量函数进行积分,得到第二段和第三段的纵程;对解析预测方法的精度和计算效率进行分析,结果表明该方法计算精度较高,速度快,可用于跳跃式再入轨迹的在线规划和制导。     

基于HLA的防空作战指挥仿真系统设计

防空作战在现代战争进程中占据着重要的地位,而防空作战指挥是防空作战的核心。介绍了高层体系结构(HLA)的优点与联邦系统的结构,以HLA体系结构设计了防空作战指挥仿真系统,阐述了仿真系统的主要功能,最后给出了系统的典型应用。通过该系统的开发可用于评估防空作战效果和进行防空战法研究。     

“被选择”的开始

正我们每一个部队官兵在整个军旅生涯中,都要面临很多"被选择",无论是哪一行,哪一个岗位,只要有咬定青山不放松的韧劲、打破沙锅问到底的钻劲、不解决问题不撒手的坚持,就一定会越干越出色,越干越有劲,在抓好部队建设的同时,也能实现个人的价值。我家是军人世家,爷爷、叔叔、两个哥哥和一个弟弟都是军人,我从小就对部队有着真挚的感情。上学期间,我学习成绩一直在班里名列前茅。1993年高     

基于稀疏图的DS-CDMA系统设计

DS-CDMA是在扩频技术上发展起来的多址接入方式,但在用户接入数量过载时难以保证高质量的通信性能。基于此,提出了一种基于稀疏图的DS-CDMA系统。该系统以低密度二分图的形式来描述扩频码片和用户之间的关系,使得参与通信的每个用户只在少量码片上进行非零位扩频调制,最大程度地减少了用户间的相互干扰。借助图模型的相关理论,把适合于稀疏图的置信度传播算法应用于该系统,进行多用户检测,通过码片与用户之间的消息迭代来消除噪声和多址干扰带来的影响。结合计算机仿真,从不同的角度测试了系统的误码率等性能。理论分析与性能验证表明,稀疏图DS-CDMA在接入用户数量远远超过系统容量的情况下,依然具有优良的性能。