无人直升机航路跟踪控制系统设计与仿真

针对无人直升机耦合强和抗扰能力差的特点,提出了一种基于增量非线性动态逆和比例积分(PI)控制器的混合航路跟踪控制系统。首先,建立无人直升机的飞行动力学模型;其次,对增量非线性动态逆控制原理进行说明;随后,推导增量非线动态逆控制律计算式,并构建角速率、姿态以及高度控制回路;然后,采用PI控制器搭建航迹控制和速度控制回路;最后,通过4种工况下的飞行仿真验证了控制系统的鲁棒性和正确性。     

维护班子团结要做到“四不”

团结是我党我军的优良传统，是党委班子建设的“生命线”。班子团结，凝聚力、向心力、战斗力就强，部队建设就兴旺发达。党委书记作为党委班子的“带头人”，在维护班子团结方面负有重要责任，应该发挥更大的作用。笔者感到，党委书记在维护班子团结的问题上应坚持做到“四不”。