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针对四旋翼无人机反步滑模鲁棒控制器(BSMRC)因参数整定困难而限制其工程应用的问题,设计了一种基于改进粒子群算法(IPSO)的BSMRC参数优化策略。建立了含未知扰动的无人机非线性模型并设计了补偿未知扰动的BSMRC,通过Lyapunov第2方法对系统稳定性进行了证明。接着,从惯性权重和学习因子两方面对经典PSO算法改进,提升了其收敛速度,在此基础上自动整定了BSMRC参数。通过仿真表明了IPSO可使BSMRC参数快速收敛到最优解。通过模块化编程及自动代码生成技术将最优BSMRC算法部署至Pixhawk 4飞控进行了飞行实验,结果表明了IPSO优化策略的有效性,体现出了BSMRC的强鲁棒性和抗扰性。该优化策略解决了无人机BSMRC参数整定效率低下的问题,并采用基于模型设计(model-based design, MBD)技术提高了无人机控制系统的开发效率。 相似文献
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江泽民总书记在庆祝中国共产党成立80周年大会上的重要讲话,全面系统地阐述了“三个代表”重要思想的科学内涵和内在联系。“三个代表”重要思想,是我们党的立党之本、执政之基、力量之源,是做好一切工作的理论依据和实践指南。国防动员建设是党和国家建设事业的重要组成部分,是做好新形势下军事斗争准备的重要方面。因此,我们一定要以“三个代表”重要思想为指导,不断开创国防动员建设的新局面。 相似文献
27.
对新形势下思想政治工作的几点思考 总被引:1,自引:0,他引:1
马恩田 《中国人民武装警察部队学院学报》2002,18(3):88-90
在市场经济条件下 ,部队官兵的思想观念、价值取向、思维方式和行为规范都发生了根本变化。面对这些变化 ,思想政治工作要从根本上摆脱被动局面 ,思想教育工作者就要在思想观念、工作思路和工作方法等方面大胆创新 ,勇于实践。创新是新时期加强和改进思想政治工作的必然要求 ,只有创新 ,思想政治工作才有发展。 相似文献
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去年以来,各级认真贯彻落实总部“安徽会议”精神,狠抓后勤规范化管理,后勤管理水平和效益不断提高。但是.我们也要清醒地看到.后勤规范化管理是一项长期任务,当前部队后勤管理仍然是薄弱环节.管理滞后于建设的问题还比较突出。如何进一步深化后勤规范化管理、是摆在我们各级党委和领导面前的一个重要课题。 相似文献
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天津市大港油田女子民兵队伍1996年成立,当时只有一个班,后来由班发展成排,直至壮大成现在的一个高炮 相似文献
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抚顺一男子遭遇婚骗,与其办婚礼的“初恋女友”早就已婚。
第一幕“新娘”逃跑了
都市剧情:新婚的第三天:新娘失踪了,和她一起失踪的还有6万元的礼金。 相似文献