未知负载轮式移动机器人轨迹跟踪控制

针对差分驱动的轮式移动机器人实际运动过程中,因负载未知或不均导致左右轮半径大小不确定情况下,无法对指定参考轨迹进行跟踪的问题,提出了一种新型的自适应反演轨迹跟踪控制策略。基于轮式移动机器人的运动学模型,结合反演方法,根据移动机器人的位姿误差微分方程选择合适的Lyapunov函数,确定正确的控制率和参数自适应率,使跟踪误差收敛,保证系统的稳定性,满足了轨迹跟踪控制要求。通过自适应控制策略对未知负载下车轮的半径进行估计,使移动机器人在车轮形变未知的情况下依旧能够精确跟踪指定的参考轨迹,根据Lyapunov稳定性理论对系统的稳定性进行了证明,利用计算机进行仿真,验证所提出控制策略的正确性。     

可配置自动化测试系统设计

设计了一种可配置自动化测试系统,目的是简化研制流程、提高研制效率、降低研制成本。针对不同的被测对象,通过采用软硬件重构技术,该系统可以在短期内完成相应测试系统的构建、系统的自检和对接验证测试。系统阐述了系统的软硬件设计方案和典型的硬件设计,所涉及的研制方法可以推广至其他领域。     

信息网站

沈阳军区 最近,沈阳市出台了军队干部转业、战士复员安置及军官家属就业、军人可在市属公园免费游玩等拥军优惠政策,受到部队官兵的一致好评。(靖广生) 近年来,辽宁省东港市人武部先后投资200余万元,用于民兵武器库建设,使仓库的正规化建设迈上一个新台阶。(王伯军 于洋) 吉林省扶余县人武部在组织民兵军事训练中,增加了心理模拟训练等科目,不断提高民兵适应未来高技术     

建设社会主义政治文明是全面建设小康社会的重要目标

社会主义政治文明的基本特征是坚持党的领导 ,人民当家作主和依法治国的有机结合和辩证统一。建设政治文明是全面建设小康社会的客观要求 ,重在建设社会主义政治文明 ,就是要提高党的执政水平、加强政治制度建设、提高人民的政治素质、借鉴人类政治文明的有益成果     

轮式移动焊接机器人自适应反演滑模控制

针对带有未知参数和有界干扰的非完整轮式移动焊接机器人的轨迹跟踪控制问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,结合自适应反演方法,提出了一种新型滑模变结构控制策略。采用滑模控制算法来抑制有界干扰,反演方法来提高系统的全局渐进稳定性,根据Lyapunov稳定性理论,将移动焊接机器人系统分成多个稳定的子系统,设计自适应控制律实现对总不确定上界的估计从而减弱系统的抖振,使参数摄动及外部扰动存在的情况下系统跟踪误差依旧收敛,满足了轨迹跟踪控制的要求。将提出的控制策略与常规的滑模控制算法进行对比分析,仿真结果表明了该控制策略的有效性。     

复杂电磁环境下基准频率测量的干扰抑制

复杂电磁环境条件下基准频率信号测量的干扰抑制,是在工程实践中遇到的实际问题。以某被测系统的基准频率信号测试结果失真为背景,重点研究频率测量中的电磁兼容性问题。以抑制测量通道外的干扰为目的,对系统的复杂电磁环境进行分析,找出不同的干扰类型,通过在设计、接地、工艺和空间隔离等方面采取措施,实现了基准频率信号的准确测量,为解决同类问题提供了借鉴。