基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

被装保障基地建设初探

被装保障基地是适应信息化战争被装保障需求的一种重要保障实体。加强被装保障基地建设要突出保障方向,合理选择配置地域;突出建设重点,强化专业保障力量;突出发展要求,充分利用社会资源。同时,要加强战时演练,灵活运用保障方式;加快信息化、标准化建设,提升保障效益。     

浅谈军队有偿服务审计风险及防范

文章从制度结构、信息误差、审计人员素质三个方面概括了有偿服务审计风险的成因,提出增强审计独立性,坚持依法审计,不断提高审计人员职业素质,强化审计质量等建议,以防范有偿服务审计风险,将其控制在可以接受的范围之内。     

命运在他手中

(一) 他是一名真正的战士。战争年代,在战火中多少次死神迫在咫尺,但他是一个幸运者,他英勇地战斗过来了。 1977年,他因公致残,部队领导把他安排在干休所,但他不愿让国家养起来,家乡感促使他主动要求回到了老家通辽市。大夫断定他“活不了多久!”但他偏偏推着垃圾车,呼唤着生命,顽强地活到今天! 他,就是戎马倥偬30年,解放军某师后勤部原副部长,现在通辽市东郊办事处第二居民委员会当“清洁工”的任明德。     

车载汉字信息处理联机网络系统的总体设计

本文简单介绍了我院最近研制的车载汉字信息处理联机网络系统的设计原则、系统功能和系统实现。     

“玫瑰之乡”的“保护神”——记山东平阴县民兵治安巡逻小分队

山东平阴县盛产玫瑰,故有“玫瑰之乡”美称。每当玫瑰花盛开的季节,红的、白的、粉的,一个挨着一个,一片连着一片,蝶飞蜂舞,花香四溢,人来人往,一派欣欣向荣的景象。人们称赞这里争芳斗艳的玫瑰,更称赞这里保护玫瑰的民兵治安巡逻小分队。1986年以来,县人武部组织近2000名民兵,成立一县乡、村两级民兵治安巡逻小分队398个,常年巡逻执勤,保护人民群众生命财产的安全。因此,人们     

汉字文电传递与处理系统

本文介绍了一个多功能计算机联机系统中有关汉字文电的传递与处理的技术条件及功能实现。     

诸城市人武部搞好团结树立正气

诸城市人武部有多项工作受到总部和军区、省军区的表彰奖励。实践使他们得出一条“真经”:党委班子团结是关键。 人武部党委明确提出,党委成员之间要讲信任、讲支持、讲友谊、讲谅解,不讲情面、不讲个人恩怨。书记、副书记主动为     

F－22的各生产商正在做批量生产的准备

Ｆ－２２的各生产商正在做批量生产的准备邵余红（电子部南京１４所南京２１００１３）据美刊《航空周刊和空间技术》１９９５年７月２４日报道：Ｆ－２２总装线上的工作人员正在用各种电子技术简化总装工艺。位于佐治亚州玛丽埃塔的洛克希德·马丁航空系统公司负责生产前...     

天下虽安 武不可废——访诸城市委书记陈光

在改革开放大潮中,“经济建设大合唱”,企业产权制度改革等一系列新举措使诸城市名声远扬。那么,诸城市的民兵预备役工作又是怎样一番景象呢?近日,笔者就此采访了市委书记陈光。 “和平盛世决不能淡薄国防观念。如果没有强大的国防,和平环境就难以保证,经济建设就失去了