基于组合非线性反馈的机器人鲁棒控制方法

自身关节摩擦或外部环境扰动不可避免地会对机器人系统产生不利影响,致使系统产生定位误差和抖动,从而弱化系统的控制性能。所使用的方法在组合非线性反馈(CNF)控制器的基础上加入干扰估计补偿项(鲁棒项)所形成的新型控制器可以有效地解决这个问题。最终仿真结果表明,新型控制器不但能保留原有组合非线性反馈控制方法的优点,还可以有效抑制摩擦等扰动对系统的影响,使系统获得更好的控制性能并保持较强的鲁棒性。     

基于Petri网的信息作战指挥协同流程建模与分析

信息作战指挥协同流程是影响其作战效能的重要因素。研究了信息作战指挥协同的基本内容,设计了信息作战指挥协同流程的框架,建立了基于Petri网的信息作战指挥协同流程模型,并利用仿真软件分析了模型的可用性、状态可达性、信息利用率等性能指标。结果表明,使用Petri网方法对信息作战指挥协同流程建模具有可行性。     

球头弹低速斜侵彻下靶板穿甲破坏机理

为探讨球头弹低速斜侵彻下靶板的破坏机理,通过系列弹道试验,对比分析不同初始速度下弹体的变形、靶板的破坏模式以及靶板的破口大小和形状;同时采用ANSYS/LS-DYNA对弹靶作用过程进行数值模拟。结果表明:低速斜侵彻下靶板响应非完全对称,根据受力特征可将靶板划分为四个不同区域,即接触区、弯曲区、拉伸区、对称区;薄板的穿甲破坏可分为四个不同的阶段,即隆起变形、碟形变形、弯曲变形、弹体贯穿阶段;不同初始速度下靶板出现四种典型的穿甲破坏模式,随着初始速度的增加依次为隆起—碟形变形、隆起—碟形变形—拉弯撕裂破坏、隆起—碟形变形—拉弯剪切破坏、隆起—拉弯剪切破坏。斜侵彻下靶板破口形状为椭圆形,随着初始速度的增加,破口长径不断减小,形状由椭圆形向卵形过渡。     

基于神经网络的舰载网络入侵检测方法研究

基于神经网络的舰载网络入侵检测方法研究     

舰船局部结构在水下爆炸气泡载荷作用下的塑性变形分析

在水下爆炸载荷作用下的舰船局部结构塑性变形计算中,往往只考虑冲击波载荷的影响而忽略气泡载荷的影响。为研究气泡载荷在舰船局部结构塑性变形中所占的比例,利用通用有限元软件Abaqus,对舰船局部结构典型形式加筋板模型在水下爆炸载荷作用下的动态响应进行了数值仿真。其中,载荷计算采用了Geers-Hunter模型,材料本构采用了Johnson-Cook模型。分析仿真结果发现,模型中点变形挠度明显分为两个阶段,很容易区分冲击波载荷引起的变形和气泡载荷引起的变形。将最终变形挠度仿真计算结果与试验结果进行对比,两者吻合较好。计算结果表明:由气泡载荷引起的加筋板塑性变形挠度超过总变形挠度的30%,所以在计算中气泡载荷的影响不容忽视。     

轻质夹层复合吸声结构的制备工艺和水声性能

夹层复合吸声结构具有很强的可设计性,得到广泛的应用,但以往研究的此夹层结构的吸声芯材存在密度较大的问题。为此,设计了一种轻质夹层复合吸声结构,对该结构的制备工艺特别是芯材的制备工艺进行了设计,用玻璃钢作为表层材料、用柔性环氧树脂和聚氨酯改性环氧树脂的混合物为基体、空心玻璃微珠为填料、593和聚醚胺为固化剂所制备的多孔复合材料作为芯材来制备夹层复合吸声结构,制作了该结构的声学测试试件,在脉冲声管中测试了其水下声学性能。结果表明:所设计的夹层复合吸声结构具有较低的密度和良好的吸声性能,证明了该制备工艺设计的合理性。     

新世纪新阶段党的军事指导理论创新发展的新篇章——学习胡锦涛关于国防和军队建设科学发展的重要论述

进入新世纪新阶段,胡锦涛总书记对加强国防和军队建设作出了一系列战略思考、科学判断和重要部署,形成了关于国防和军队建设科学发展的重要论述。胡锦涛关于国防和军队建设科学发展的重要论述,是马克思主义军事理论中国化的最新成果,是毛泽东军事思想、邓小平新时期军队建设思想、江泽民国防和军队建设思想的继承与发展,是新世纪新阶段党的军事指导理论创新发展的新篇章,体现出鲜明的全局性、继承性、时代性、实践性、创新性等理论特征,具有卓越的理论贡献和突出的实践价值。     

数字化步兵作战态势感知建模与仿真研究

通过分析数字化步兵的态势感知需求和信息获取来源以及信息传递方式,建立了数字化步兵单兵和连以下分队的态势感知模型,并进一步讨论了该模型的仿真实现途径。该模型可应用于数字化步兵作战仿真和单兵综合作战系统的效能仿真。     

一种舰载作战系统系泊对准约定真值预估方法

针对舰载作战系统系泊对准中普遍的使用标定地标的大地测量数据进行真值计算的方法,提出了基于极坐标变换迭代算法,推导了二维的舰载探测器探测方位角和探测距离的对准计算算法.并分析了在不同标定地标条件下给定的大地测量目标真值转换到探测器回转中心所的角度、距离约定真值,建立一种约定真值的预估方法,在探测器精度允许的情况下可用该方...