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具有高柔顺性、低能耗、高功率等特点的微型软体机器人在管道检修、战场侦察等复杂环境中具有广阔的应用前景。能源与驱动器决定了微型软体机器人运动方式和运动性能。为使更多研究人员了解现有柔性驱动技术及其能量来源的研究进展,从物理能源驱动、化学能源驱动以及生物混合驱动三方面入手,总结了基于这三种能源的典型驱动方式并分析其优劣。对现有柔性驱动及其能源存在的不足与未来发展进行讨论与总结,可为后续软体机器人柔性驱动技术发展与性能提升提供参考。 相似文献
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为研究球形头部弹丸高速侵彻运动靶板的侵彻规律,运用LS-DYNA动力分析软件仿真研究了不同条件下球形头部弹丸对靶板的正侵彻效应,获得了运动靶板厚度、材料和弹丸着速3种参数对侵彻过程中弹丸弹道偏移、翻转角度和剩余速度的响应规律。结果表明,随着着速的提高,弹丸翻转幅度和弹道偏移量逐渐减小;随着靶板厚度的增加,弹丸正向翻转角度和轴向剩余速度显著减小,而弹道偏移量增大;3种材料运动靶板中,4340钢靶对弹丸弹道偏移、翻转角度和剩余速度的影响最大,Weldox460钢次之,LY12铝最小。 相似文献
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根据对抗模拟的特点,以兰切斯特方程为基础建立了水雷战的解析数学模型,并进行了仿真,得到了被封锁方的兵力组合优化曲线,以定量分析的方法阐明了该模型在战役全局和战术局部上对水雷战对抗双方的指导意义。 相似文献
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Li-zhi Xu Jiang-bo Wang Xiao-dong Wang Wen-ke Ren Tian-xing Zhang Zhong-hua Du Guang-fa Gao 《防务技术》2021,17(3):898-911
Impact velocity (v0), target strength (fc) and target thickness (hc) are important factors affecting opening damage ((D)) of PELE penetration into RC target. In this paper, based on the three influence factors of v0, fc and hc, experimental and numerical simulation studies on PELE penetration into RC target were carried out. The study results show that: (1) Since interaction force (or penetration resistance) between pro-jectile and target is positively correlated with v0 and fc, with the increase of v0 and fc, deformation mode of jacket is changed from small bending deformation to large bending deformation and then to curling deformation. Therefore, the variation of jacket deformation mode causes opening diameter of RC target to increase first and then to decrease. It is found that the two factors approximately satisfy a quadratic function relationship, respectively. (2) For PELE projectile penetrating RC targets with thickness of 80—400 mm, the opening diameter of six sets of RC targets grows from 240 to 500 mm, and hc with (D) approximately satisfy a linear relationship. (3) Based on the above study results, the relationship be-tween two dimensionless parameters (I= (mv20/d31fc) and H= hc/l ) and dimensionless opening diameter ((D)/d1) was determined. Combined with the results of previous research, a dimensionless opening diameter model (D)/d1=f1(Q,G,I)f2(H) was established. By tests verified, the test results are all within ±10%error of the theoretical model, which verifies the accuracy of the model. 相似文献
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在磁浮列车系统研究领域中,为简化计算许多文献将悬浮控制器等效为弹簧阻尼器。而对该方法的有效性,及其结果的可信度都没有做出进一步的分析。从数学模型上分析了弹簧阻尼器系统与控制系统的本质区别,并从稳定性、动态响应特征以及高频激励响应三个方面讨论了这种区别对系统性能的影响。以国防科大磁悬浮列车为被控对象进行了仿真分析,验证了两者之间的差异,说明弹簧阻尼器与控制器是不等效的。 相似文献
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提出了一种基于四阶累积量的双基地MIMO雷达收发角度估计算法。在接收端,通过分别构造单阵元和双阵元的四阶累积量矩阵,采用基于四阶累积量的MUSIC算法和ESPRIT算法分别估计出目标的离开方向(DOD)和波达方向(DOA),并且DOD和DOA自动配对。该算法将二维参数的估计问题转化为两个一维形式,不需要二维谱峰搜索,在保证二维方位角估计性能的基础上,降低了运算量。利用四阶累积量有效地扩展了阵列孔径,并且适用于任意加性高斯噪声环境。仿真结果验证了算法的有效性。 相似文献
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本文研究了节点负载处理能力异质条件下的无标度网络交通动力学过程,提出了一种基于节点资源利用率的全局动态路由策略。该策略利用网络中节点资源利用率构建了一种全局代价函数,选择使该代价函数最小的路径来传输负载。实验结果表明该路由策略在略微增加平均路径长度的情况下成倍地提高了网络负载传输能力,与有效路由策略的比较进一步验证了该策略的有效性。 相似文献