机器人的分散控制

本论文提出了一种新的机器人分散控制方法,这种分散控制方法把机器人系统的每个自由度作为一个子系统,首先从解耦子系统模型综合出N个分散线性控制器,然后在每个子系统内引入一个自适应控制环补偿非线性耦合项的影响。这种分散控制器的优点是:控制器结构简单、计算量小、易于用多微机系统实现并行控制。     

双自旋卫星的姿态稳定性判据

本文推证了一个双自旋卫星的姿态稳定性新判据。判据的论证基于没有活动部件但有能量耗散的半刚体概念,并且采用了有关系统稳定性的李雅普诺夫方法。然后,将这个结论同Iorillo、Landon、Likins 采用离散参数法和能沉法所得到的结论进行了比较。     

Optimal replacement of parts having observable correlated stages of deterioration

A single component system is assumed to progress through a finite number of increasingly bad levels of deterioration. The system with level i (0 ≤ i ≤ n) starts in state 0 when new, and is definitely replaced upon reaching the worthless state n. It is assumed that the transition times are directly monitored and the admissible class of strategies allows substitution of a new component only at such transition times. The durations in various deterioration levels are dependent random variables with exponential marginal distributions and a particularly convenient joint distribution. Strategies are chosen to maximize the average rewards per unit time. For some reward functions (with the reward rate depending on the state and the duration in this state) the knowledge of previous state duration provides useful information about the rate of deterioration.     

只测角两站被动定位系统中虚假定位点的识别方法研究

多站被动定位中,虚假定位点的识别问题是电子侦察中尚待解决的一个重要问题。本文研究包含一个运动站的只测角两站被动定位系统,提出先用扩展Kalman滤波对多个辐射源精确定位,然后通过空间相关处理识别虚假定位点的方法,大量的计算机仿真结果表明,上述识别方法在两目标张角大于测角误差的均方根值时,具有良好的识别效果。系统识别出的真实定位点,其定位精度可达单目标环境下的同等定位精度。     

非英语专业维吾尔族大学生英语教学中写作本体错误分析

标点、大小写、拼写和格式是英语写作教学中重要的一部分,但往往被教师和学生忽视.同时,对于维吾尔族大学生的英语写作现状,主要问题和原因仍不清楚.因此,本文通过运用错误分析理论对非英语专业维吾尔族大学生英语写作进行调查,发现其英语写作的本体错误,进而揭示其原因,从而找到提高新疆非英语专业维吾尔族大学生英语写作能力的方法及对策.     

核反应堆最小烧毁比计算的新方法

用传统算法求得最小烧毁比的值总是大于实际值,使计算结果偏于危险.根据实验测量的实际情况提出了一个新的算法,克服了上述缺点,这对反应堆热工设计与安全分析都有重要的意义.     

时序驱动的详细布局方法

针对超大规模集成电路布局过程中时序优化问题,提出一种时序驱动的详细布局方法。对设计进行时序分析并获取时序违反路径集合,对路径上两个连续固定单元间的线网进行平滑处理,以减小路径曲折度以及减少线长。再针对每一个可移动单元与其相邻的线网建立二次规划时序模型,求解局部最优布局位置。对于给定的测试电路,实验结果表明,最差的时序违反与总的时序违反均有明显改善,采用ICCAD2015竞赛的测试模板和评价方法,总的时序性能有45~350 min的提升。     

Approximation methods for the analysis of a multicomponent,multiproduct assemble‐to‐order system

In this article, we consider the performance evaluation of a multicomponent, multiproduct assemble‐to‐order (ATO) system. Each component is managed independently using a base‐stock policy at a supply facility with limited production capacity and an infinite buffer. The arrivals of demands follow a multivariate Poisson process and unfilled demands are backlogged. Because exact analysis of the proposed system is not feasible, we propose two approximation methods which provide upper and lower bounds for various performance measures such as fill rate, average waiting time, and average number of backorders of the proposed system. Our computational experiments demonstrate the effectiveness of the two approximation methods under various system settings. © 2011 Wiley Periodicals, Inc. Naval Research Logistics, 2011     

基于LES的三维桅杆绕流的数值实验研究

以舰船棱柱形的全封闭桅杆为研究对象,利用计算流体力学软件ANSYS ICEMCFD和ANSYSCFX对模型进行数值实验。在雷诺数为5.74×105和7.66×105,桅杆的攻角从0°变化到90°,以15°为间隔的条件下,研究了表面倾斜且前后不对称的四边形棱柱状结构在均匀流场中所受的流体载荷。通过对桅杆绕流进行数值模拟,得到了漩涡发放随时间的变化规律;发现模型由于表面倾斜的原因,除了受到阻力和升力外,还受到垂直方向上的垂向力,这在以往的柱状结构中是没有的;同时分析了模型所受的定常力和脉动力系数随雷诺数和攻角的变化规律。     

基于摄影图像的战场信息获取技术研究

利用图像信息获取战场三维几何数据.以装甲车为实例,提出适用的平面二次曲线获取方法,可以克服模糊背景的干扰,得到完整的轮廓曲线,并在此基础上求解了空间曲线三维数据.研究结果表明通过对摄影图像的标定、建模,可以获得战场环境中关注目标的三维几何数据,并且投影矩阵值和提取轮廓准确性对误差影响较大.