基于摄影图像的战场信息获取技术研究

利用图像信息获取战场三维几何数据.以装甲车为实例,提出适用的平面二次曲线获取方法,可以克服模糊背景的干扰,得到完整的轮廓曲线,并在此基础上求解了空间曲线三维数据.研究结果表明通过对摄影图像的标定、建模,可以获得战场环境中关注目标的三维几何数据,并且投影矩阵值和提取轮廓准确性对误差影响较大.     

单向拓扑下基于DMPC与改进APF的水面无人艇编队运动控制算法

多水面无人艇编队运动控制是多水面无人艇智能化的核心技术,也是当前研究的热点。重点讨论了编队部分成员无法获得编队平衡先验信息条件下的水面无人艇编队运动控制问题。首先,针对编队先验信息不平衡条件下无人艇编队保持困难的问题,将领航–跟随结构与分布式模型预测控制算法结合,通过设定通信优先级和单向拓扑结构,在分布式模型预测控制算法中引入假设状态空间和平衡状态空间,以实现部分跟随者无法获取编队平衡先验信息情况下的无人艇编队保持;其次,针对编队航行过程中障碍物规避安全性不足的问题,将改进的人工势场法与模型预测控制相结合,设计了无人艇自主避障控制器,提升了编队航行过程的安全性;最后,通过仿真平台对所提方案的可行性进行了验证。所提方法可以为进一步研究复杂环境下多水面无人艇编队运动控制提供参考。