Visual SLAM in dynamic environments based on object detection

A great number of visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) systems need to assume static features in the environment. However, moving objects can vastly impair the performance of a VSLAM system which relies on the static-world assumption. To cope with this challenging topic, a real-time and robust VSLAM system based on ORB-SLAM2 for dynamic environments was proposed. To reduce the influence of dynamic content, we incorporate the deep-learning-based object detection method in the visual odometry, then the dynamic object probability model is added to raise the efficiency of object detection deep neural network and enhance the real-time performance of our system. Experiment with both on the TUM and KITTI benchmark dataset, as well as in a real-world environment, the results clarify that our method can significantly reduce the tracking error or drift, enhance the robustness, accuracy and stability of the VSLAM system in dynamic scenes.     

N、P源对微生物法处理石油烃效果的影响

在微生物法处理石油烃的过程中,微生物对N、P源的供给非常敏感,不同的微生物对不同的N、P源的生物利用度是不相同的,N、P源的选择对降解效果有较大影响,所以有必要对最佳的N、P源进行筛选。对N、P源的逸择和加入量对降解效果的影响进行了研究,确定了最佳的N、P源分别为(NH4)2SO4、KH2PO4。在(NH4)2SO4、KH2PO4的质量浓度分别为100mg／L和60mg／L时,废水中石油烃的去除率最高。     

基于可能度的军品供应商选择方法研究

建立军品供应商的选择方法,是当前军事订货与采购制度改革亟需解决的一个重要问题。本文利用Fuzzy AHP制定了军品供应商的选择方法,并提出了一种新的基于中值点的可能度指标作为三角模糊数互补判断矩阵排序的依据。     

基于随机Petri网的维修质量管理组织结构建模与分析

简述了利用随机Petri网进行维修质量管理组织结构建模的方法。根据实际需求,建立了2种组织结构形式的仿真模型。以模型为基础,对维修质量管理组织结构的静态结构和动态行为进行了研究,解决了维修质量管理组织结构的优选问题,对组织结构设计具有一定的指导作用。     

过程方法在防化科研质量管理系统中的应用

介绍了根据国军标要求建立的科研质量管理系统．运用“过程方法”,对现行科研体制下的科研进程进行了识别,并提出了具体的控制要求。     

NFPA1981标准2002年版的技术要求分析

NFPA1981是美国消防协会关于消防和应急开路自给式呼吸器的标准．介绍了谊标准的历史沿革、2002年版主要内客,讨论了新增的HUD、RICUAC,以及EOSTI的技术要求。     

改进的接触算法及其在光滑粒子流体动力学中的应用

采用以黎曼解描述粒子间相互作用的接触算法,模拟一维情况下包含间断的流场。在弱间断的条件下,采用弱波近似的黎曼解来描述粒子间的相互作用;在强间断的条件下,则引入非迭代黎曼解来描述粒子间的相互作用。并引入Taylor展开思想,提高了接触算法在自由边界的计算精度。该算法无需引入人为粘性,程序结构简洁。数值计算表明,改进后的接触算法能很好地描述强间断,并有效改善了原始接触算法在自由面的计算缺陷。     

基于生物视觉原理的图像结构信息变化检测方法

为克服多时相遥感图像变化检测中照度差异和配准误差的影响,采用边缘结构信息进行变化检测。利用多方向Gabor函数从图像梯度强度图中提取边缘结构信息,称之为边缘标记(Edge Tag,ET),通过比较多时相遥感图像中ET的互相关系数实现变化检测。为减小差异较小的边缘对检测结果的影响,在相关系数的计算中引入抑制因子。仿真图像和真实图像的实验结果表明,该方法能克服图像照度差异和配准误差对变化检测的影响,取得了较好的检测效果。     

利用混合编程改善SMP机群上并行矩阵乘法的性能

针对SMP机群,探讨了分别利用单机优化、OpenMP与MPI从指令级、共享存储级与分布主存级三个层次上改善矩阵并行乘Fox算法性能的方法。并通过调用数学函数库与混合编程的方式,在深腾6800上进行了实验,取得了相当满意的数值效果。     

数字化扩频接收机的自适应抗干扰滤波方案研究

讨论了自适应抗干扰滤波在最小频移键控的直接序列扩频(DS-MSK)数字化接收机中的应用问题,对非线性滤波加以改进,提出了部分解扩非线性滤波(PDNF)结构,将快速更新子带自适应滤波(FRSAF)算法用于PDNF结构以提高收敛速度。结合FRSAF算法的PDNF自适应抗干扰滤波方案在收敛速度、稳健性和输出信噪比等方面明显优于结合LMS算法的传统非线性抗干扰滤波方案,仿真结果验证了上述结论。