基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法

提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物,然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物,最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP（迭代最近点）算法对比验证表明：该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度,且明显提高了计算效率。     

自动化电弧喷涂路径偏移间距的优化模型

基于电弧喷涂沉积丘的轮廓呈高斯分布的假设,并结合实验结果,建立了电弧喷涂沉积丘轮廓的数学模型,由此推导出了自动化喷涂过程中平行路径偏移间距这一重要参量的优化模型。该模型为合理规划自动化喷涂的路径提供了依据。     

关于流形及其子流形的两类曲率关系

将Riemann子流形理论推广到Finsler子流形中,并且根据子流形诱导的联络和本身联络不同的特点,利用Chern联络计算了流形及其子流形的Landsberg曲率和S曲率关系,为子流形的进一步研究提供了便利。     

装备保障能力评价参数体系设计与应用

为了及时发现装备作战单元在装备保障建设中存在的问题并确定原因,研究了装备保障能力评价参数体系的构建。在剖析装备保障能力概念的基础上,将能力评价参数分为综合层、系统层、子系统层及资源层。从参数内容、评价对象层次以及时域3个维度设计了评价参数体系框架,并据此对4个层次参数的选取及其关系分别进行了探讨。最后通过某防空旅装备保障能力评价实例,验证了参数体系设计方法的可操作性和有效性。     

关联维数在梁式结构损伤检测中的应用

为探索有效实用的结构损伤检测方法,运用分形理论直接对结构振动信号进行关联维数分析,通过度量系统输出的奇异性来识别结构的局部损伤,提出了基于振动响应关联维数的结构损伤检测方法.简支梁损伤算例结果表明,该方法能够准确地检测出梁式结构单个和多个不同程度的损伤位置,同时关联维数指标变化值会随着损伤程度的增加而增大.与曲率模态指...     

战斗建模中的作战Agent模型研究

围绕战斗建模中的作战Agent模型的实现问题,通过对坦克战斗过程的分析,提出了以属性建模、能力建模和行为机制建模为要点的作战Agent建模方法,并在此基础上建立了面向实际应用的作战Agent模型;通过推演实验和与兰切斯特方程的比较实验,验证了作战Agent模型在模拟和解释战斗活动时的可行性、有效性和可操作性。     

一种基于FPGA的多DSP数据交换方法

随着各种信号系统复杂度的不断提高,对信号处理的要求也逐步提高,多DSP并行处理的技术应运而生并成为信号处理领域研究的热点。构建了一套多DSP的数据并行处理系统,讨论了基于FPGA的高速串行数据通信的有效方法,实现了多DSP系统内任意两片DSP间的串行数据通信,提供了一种多DSP系统中灵活的数据交换方式。     

高速机动反舰导弹防御技术

在分析高速机动反舰导弹和舰艇近程防御系统发展的基础上,研究了近程反导舰炮武器系统反应时间和精度等主要性能指标面临的突出问题,从改进拦截体制、灵活快速反应、多模型建立、机动检测和识别及改进预测方法等几个方面提出了技术改进措施,可为舰艇近程防御系统的后续发展提供技术参考和研究方向。     

发展装备再制造，提升军用装备保障力和战斗力

装备再制造是指废旧装备高技术修复、改造的产业化。大力发展装备再制造,可促进高技术在武器装备中的应用,推动武器装备维修保障方式的改变,是节省军费、提高装备性能的重要举措。装备再制造学科的建设是装甲兵工程学院学科建设新的增长点。通过加强宣传、组织试点、合力攻关、培养人才等综合措施,全力推进全军及学院装备再制造的发展。     

基于统计能量分析法的船艇机舱舱室噪声仿真

以某一船艇机舱为例,从机舱发动机表面振动声辐射着手,建立了机舱的统计能量分析(SEA)模型,对船艇机舱的进行了仿真计算。结果表明,统计能量分析法与实际测量值吻合,SEA模型的计算值与舱内声压水平实测值误差在主要频带达到3dB以内。