两栖仿生机器人登陆自适应越障机构优化设计

两栖仿生机器人是一种能够同时在水下和陆地工作的无人平台,在抢险救灾、环境勘探与资源开发等领域具有广泛应用。本文提出了一种具有自适应登陆越障能力的轮鳍复合式两栖机器人,对其越障过程进行了运动学与力学分析,以其在临界越障时刻转矩为目标函数,应用遗传算法优化设计了结构与运行参数,同时与其他两栖机器人越障能力进行对比。结果表明,优化后越障所需转矩相比优化前降低了718.4 N·mm,轮鳍复合式机器人能够攀越相比自身尺寸更高的垂直障碍。模拟仿真了所设计机器人的越障过程,获得了其在平地行走、越障以及上坡推进过程中的速度、位移与力矩的变化规律,并通过实验进行了验证。     

美国国防微电子中心应对电子元器件过时问题举措和成效研究

与大量电子元器件货架产品仅有2至5年的流通时间不同,武器装备从研制到结束服役通常历时数十年,电子元器件过时问题日趋严峻.作为美国国防部为解决该问题而成立的专职机构,美国国防微电子中心提出了存储元器件制造过程而非产品的新思路,并通过版图和工艺授权、建设专用制造和测试设施、建立"可信供应"体系认证和实施"先进技术支撑计划"...     

单片机软件测试方法研究

单片机(Single Chip Microcomputer:SCM)软件的可靠性是影响系统和设备可靠性的关键因素.以80C51单片机系统一个C51应用为例,针对单片机软件测试的特点,提出了单片机软件测试方法.     

Facility location models for immobile servers with stochastic demand

This paper presents several models for the location of facilities subject to congestion. Motivated by applications to locating servers in communication networks and automatic teller machines in bank systems, these models are developed for situations in which immobile service facilities are congested by stochastic demand originating from nearby customer locations. We consider this problem from three different perspectives, that of (i) the service provider (wishing to limit costs of setup and operating servers), (ii) the customers (wishing to limit costs of accessing and waiting for service), and (iii) both the service provider and the customers combined. In all cases, a minimum level of service quality is ensured by imposing an upper bound on the server utilization rate at a service facility. The latter two perspectives also incorporate queueing delay costs as part of the objective. Some cases are amenable to an optimal solution. For those cases that are more challenging, we either propose heuristic procedures to find good solutions or establish equivalence to other well‐studied facility location problems. © 2003 Wiley Periodicals, Inc. Naval Research Logistics, 2004.     

多智能体系统的二阶一致性跟踪问题

为了解决通信时延下关于参考状态的二阶一致性问题,提出了一种一致性算法。该算法利用Lya-punov稳定性理论,首先给出多智能体系统在固定时延下达到一致性的充分的线性矩阵不等式(LMI)判据;再给出满足一定条件的多智能体系统在时变时延下达到一致性的判据;最后,以水下无人航行器(UUV)集结为应用背景进行算法验证。运算结果表明了所提出的一致性算法和判据的有效性。该算法适用于具有时延的有向通信网中多智能体系统关于参考状态的二阶一致性问题。     

AZ91D镁合金表面纳米TiO_2复合微弧氧化层耐蚀性能研究

为了提高AZ91D镁合金微弧氧化陶瓷层的耐蚀能力,采用Na2SiO3电解液,添加入纳米TiO2,经微弧氧化,纳米TiO2颗粒复合入陶瓷层中,形成表面质量良好的纳米复合陶瓷质氧化膜。通过与普通微弧氧化陶瓷层比较,结果表明：纳米TiO2复合微弧氧化陶瓷层孔隙率降低,致密性提高,抗盐雾腐蚀性能提高1倍以上。     

病态信息的控制方法

在总结近10年病态信息控制工作经验的基础上,介绍了病态信息控制方法发展的6个阶段,提出了病态信息控制方法体系的3个层次和3种应用类型,形成了预处待用制和病态决策制2种病态信息处理的基本方法.3个层次是指:面向国家与社会的社会道德与法律的控制方法、面向组织的政策与策略的控制方法、面向基层的管理与技术的控制方法.3种类型是指检测/监测、整理、诊断方法.     

面向装备维修小组的交叉培训策略

面向装备维修小组的交叉培训策略制定的问题.交叉培训策略可以看成是决定员工与技术分配的一系列规则.提出了一个两阶段优化模型,第一阶段模型最小化交叉培训的员工数量,第二阶段模型是最大化的员工满意度.根据第二阶段模型的特点,采用两层方法将第二阶段的0-1分式规划转化为混合0-1线性规划.采用CPLEX求解第一阶段模型和转化后...     

无人机对地攻击时敏目标威胁度SPA-IELM评估方法

为实现对地面时敏目标威胁度的科学有效评估,提高无人机对地攻击决策的快速性和准确性,提出一种基于集对分析(SPA)与增量型极限学习机(IELM)的地面时敏目标威胁度评估方法.首先,将SPA理论中的联系度和集对概念应用在地面时敏目标威胁度评估指标体系中,用于生成训练样本和测试样本,然后,使用获取样本对IELM进行在线训练和测试,得到无人机对地时敏目标威胁度评估模型,并对目标完成评估和排序.仿真表明:所提出方法在评估地面时敏目标威胁度过程中速度快、精确度高,能够对目标威胁度进行快速精准排序,从而为无人机对地攻击决策提供了可靠依据,也为无人机自动有效打击地面目标奠定了基础.     

Barrier Lyapunov functions-based dynamic surface control with tracking error constraints for ammunition manipulator electro-hydraulic system

This paper focuses on the dynamic tracking control of ammunition manipulator system. A standard state space model for the ammunition manipulator electro-hydraulic system (AMEHS) with inherent non-linearities and uncertainties considered was established. To simultaneously suppress the violation of tracking error constraints and the complexity of differential explosion, a barrier Lyapunov functions-based dynamic surface control (BLF-DSC) method was proposed for the position tracking control of the ammunition manipulator. Theoretical analysis prove the stability of the closed-loop overall system and the tracking error converges to a prescribed neighborhood asymptotically. The effectiveness and dynamic tracking performance of the proposed control strategy is validated via simulation and experi-mental results.