GKD-l RRC 机器人控制器与力反馈顺应控制研究

GKD-1 RRC是为开展机器人力反馈顺应控制的研究而设计的新型机器人实时控制器。本文介绍了它的主要性能、特点,并对用它在PUMA 562机械手上完成的几个典型的力/位置混合控制实验及其控制策略、实验结果进行了说明。实验表明,以GKD-1 RRC为核心的机器人力控制系统,控制周期仅为4.88ms,力控制稳态误差平均小于100g,位置控制精度不低于机械手原有水平,证明GKD-1 RRC控制器性能优越。     

战场数字化条件下的单兵数字化系统——“数字化战场与单兵数字化系统”系列论文之二

本文首先讨论了战场数字化条件下单兵数字化系统的概念和内涵，用Ｌａｎｃｈｅｓｔｅｒ模型分析了单兵系统的作战效能，然后以此为基础研究了单兵系统的基本功能单元和实现其整体功能的组成结构。     

二维Root-MUSIC

将一维Ｒｏｏｔ－ＭＵＳＩＣ推广到二维，从而得到了一种新的二维方向估计方法，它具有计算量小的优点。     

基于CORBA事件服务的主动服务技术研究与实现

介绍了主动服务及其需求背景，文章讨论了基于 Ｃ Ｏ Ｒ Ｂ Ａ 事件服务实现主动服务的系统框架，并简要介绍了该在电信管理中，基于事件服务的主动服务的应用。     

提速列车车厢减小空气阻力风洞实验研究

列车提速使得其空气阻力明显增大。为了减小空气阻力，列车车厢气动外形的研究变得愈加重要。在低速风洞中获得的实验结果表明，对现型列车车厢局部外形稍加改善，就能使得其空气阻力大为降低。这是实现我国列车提速最为有效的途径之一。     

信息战建模的分析与探讨

通过对信息战建模的分析与总结,指出了一个完善的信息战建模方法应具备的基本功能;给出了这种建模方法的结构流图,并分析了结构流图的构成.该方法建立的信息战模型,能有效地识别信息战的效果,对信息战的理论发展和具体实施都有较重要的指导作用.     

伪线性卡尔曼滤波的观测器轨迹优化算法

单站被动式跟踪存在强非线性和弱可观测性,即便观测器的运动满足可观测性条件,滤波仍然可能发散.针对此问题,使用伪线性卡尔曼滤波器,应用费希尔信息量、罗美达下限等方法对轨迹进行优化,该优化方案避免了对目标与观测器的径距信息的近似.仿真表明:该方法与传统方法比较,计算量较小,优化得到的轨迹简单,滤波精度得到改善.最后给出了在一定条件下,观测器的"最优"运动规则.     

面向对象方法的一类飞行器模拟器设计与实现

对一类C4I飞行器模拟器的设计与实现进行了研究.该模拟器是分布式C4I仿真系统中的兵力生成子系统,起着演示指控效果、检验决策质量的重要作用.从系统需求出发,采用面向对象的方法对它进行了分析与设计,并最终实现了飞行器模拟器软件系统.该系统已成功应用于某防空C4I仿真试验床中,C4I联机试验表明,飞行器模拟器能较好地模拟指控命令响应并提供较高精度的飞行导航模拟数据.此外,面向对象方法的采用,不仅使系统功能得到了加强,也大大缩短了系统的开发周期.     

装备保障模拟推演想定子系统设计与实现

围绕空军主战装备作战飞机的保障任务机上推演问题,对空军装备保障模拟推演想定子系统设计与实现的方法与过程进行讨论,对系统设计与实现所涉及到的军事地理系统、推演想定实体、保障任务、保障过程、推演想定模型、需求测算、软件实现等进行了阐述.同时给出了xml格式的保障过程、保障任务的模拟推演想定文件描述方法.     

武器系统的可靠性评估方法研究

武器系统的可靠性是武器装备研究的重要内容,而评估可靠性的方法又是可靠性研究的关键,本文尝试对武器系统可靠性的评估方法进行了探讨。