无人机避障航路规划方法研究综述

随着无人机作业空域从中高空不断向低空甚至超低空拓展,复杂的低空障碍环境对无人机造成了严重的威胁。研究无人机避障航路规划理论与方法,对于保障无人机的飞行安全和提升其任务效率具有重要作用。对无人机避障航路规划方法的研究现状进行了梳理,首先,根据航路规划问题所建立的优化模型,将规划方法划分为基于数学规划的方法、基于路标图的方法、基于空间分解的方法、基于势场的方法、基于随机规划的方法和基于机器学习的方法六个大类。然后,分别介绍了各类型方法的基本原理、代表性研究以及优缺点。最后,对避障航路规划方法未来可能的研究方向进行了展望。综述表明,复杂环境下无人机三维航路规划方法的研究仍有提升空间;未来应考虑将传统规划方法与新一代人工智能技术相结合;航路规划方法研究应充分考虑机载传感器的实际性能和工作特性;规划航路的可跟踪性问题也亟待解决。     

基于减背景技术的运动目标检测方法研究

首先利用统计的方法得到背景模型,并实时地对背景模型更新,以适应光线变化和场景本身的变化;减背景操作后,用形态学方法和检测连通域面积进行后处理,消除噪声和背景扰动带来的影响;最后在HSV色度空间下检测阴影,得到准确的运动目标。     

多特征空间下的支持向量机及其在图像识别中的应用

分别在主成分分析(PCA)、独立成分分析(ICA)和线性鉴别分析(LDA)所构造的特征空间下用模糊支持向量机(FSVM)进行人脸识别。同时,提出了一种改进的FSVM方法,即利用FSVM和多叉决策树相结合的思想来设计人脸分类器,从而使FSVM分类器的速度得到了大幅度的提高。通过在ORL人脸库上的实验结果表明,该算法是有效的。     

履带车辆转向性能指标修正与实验

基于滑转滑移理论对履带车辆转向性能指标进行分析,针对工程简化转向性能指标的误差进行修正,给出转向阻力矩、转向牵引力及制动力、转向半径和转向角速度的修正系数,结合实车实验数据对修正系数进行验证,表明修正系数的可靠度可达到0.96以上。     

基于随机搜索策略的中继卫星调度方法

高质量的调度方案不仅能满足用户的需求,还能为中继卫星系统的计划编制提供科学的决策手段和依据。针对日益多样化的用户需求,采用全新的中继卫星调度应用模式,允许用户提交多个可以滑动的时间窗口。面向这种调度模式,考虑中继业务中任务调度的灵活性和任务间的冲突,构建考虑多滑动窗口的中继卫星调度模型,并设计基于随机搜索策略的中继卫星调度算法。算法包括任务资源匹配与邻域生成、可用时间段生成、任务冲突分析、邻域搜索与冲突消解以及资源与任务集更新5个算子。通过仿真实验将该算法与基于时间自由度的启发式算法进行对比,验证了算法的有效性。     

组织结构复杂性熵尺度评价模型

将熵作为复杂性的度量,给出了管理熵度量与评价管理复杂性的新尺度、方法的基本概念、定义和原理;建立了复杂性度量的数学模型;在信息转化矢量空间、功能矢量空间和结构矢量空间三个复杂性空间的结合上建立一个统一的复杂性空间,结合组织结构复杂性构成因子的建立,构建了复杂性熵尺度评价模型,并运用该模型对某组织结构优化前后的组织结构复杂性进行了评价。结果表明:组织结构优化前每层的结构熵和整体熵均大于优化后的熵,组织结构优化后各层的管理幅度和强度减少,管理效率有了显著提高,从而验证了该评价模型的有效性。     

关于军校学员心理素质培养的思考

加强学员心理素质的培养是军队院校培养合格军事人才重要课题,在以往的教育实践中对此探索不够,随着社会的迅猛发展和军事斗争的变革,加强学员心理素质的培养越来越显得重要和迫切。在加强学员心理素质的培养和解决学员心理问题的实践中,既要注重发挥传统的教育管理手段,更要与时俱进地引入心理学等专业知识,使之更加科学有效。     

动态逆和变结构控制理论的BTT无人机控制系统设计

基于动态逆和变结构控制理论设计了BTT无人机控制系统,首先应用时间尺度理论将控制系统分为快变量和慢变量两个子系统.在快变量子系统中以[p,q,r]为子系统输出、以计算力矩[l,m,n]为控制输入,再根据子系统输入解算出舵面偏转角,在控制律的设计中,应用动态逆理论进行输入输出线性化,再以计算力矩偏差为子系统摄动设计变结构控制律.在慢变量子系统中以[α,β,μ]为子系统输出、以[p,q,r]为控制输入,在控制律设计中,应用动态逆理论进行输入输出线性化,再以计算气动力偏差为子系统摄动设计变结构控制律.整个系统的设计中需要确定气动导数的上下界,控制律设计简单,易于工程实现.最后仿真分析得出,这种方法有较好的控制效果.     

应急净水系统作业性能试验研究

用应急净水系统净化不同水质的原水，以考察其作业性能。结果表明，出水浊度不受原水浊度的影响，且低于1NTU；在试验原水浊度、温度范围内，出水流量较稳定，产水量符合设计要求；出水水质符合生活饮用水卫生标准的要求。     

装备设计中的再制造性指标预计方法

再制造性设计是装备再制造工程的重要组成部分,是实现退役装备易于再制造的可靠保证,再制造性指标预计是再制造性设计的重要内容。探讨了再制造性指标预计的相关概念及其再制造性指标预计程序,并综合提出了几种可行的再制造性指标预计方法,可为装备的再制造性设计提供技术支撑。