改进人工势场法与模拟退火算法的无人机航路规划

针对标准人工势场法应用于无人机航路规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:当航路点搜索陷入威胁区时,构造惩罚势函数并使用势场强度代替合力矢量控制进行路径规划,解决由于合力矢量为零引起的局部极小问题;利用模拟退火算法搜索威胁区内势场强度更小的点,使得航路点逃离威胁区,解决传统人工势场法中参数对搜索航路点逃离效果的影响;使用变步长法优化算法的收敛速度。仿真结果说明,该方法能够较好地实现无人机航路规划,且快速易行。     

草场成了“聚宝盆”

"今年草场绿油油,每天羊群都吃得饱饱的,个个长得又肥又壮,可以卖个好价钱啦!"9月12日,刚刚从天山草场巡视养羊合作社放牧回来的张清勇说。张清勇是一师四团养羊合作社社长。目前,该合作社共有6100多只羊,每年社员在冬春夏秋几个草场转场放牧,草场的草长得好不好,直接决定着牲畜的膘情与合作社的收入。过去,天山草场由于超载放牧、乱采滥挖等人为破坏草原生态环境的活动时有发生,使80%的草场出现了不同程度的退化,     

纳米孔材料的构筑

纳米孔材料在催化、吸附脱附、器件模板等方面有重要的应用．利用扫描隧道显微镜研究了苯三氧乙酸在石墨表面组装的多孔结构,孔径约1．4nm且孔排列有序、规则．     

呼风唤雨战旱魔

自2010年9月份以来,我国北方地区降水显著低于往年同期平均水平,春节前后旱情又进一步加重。山东省干旱程度已达到特大干旱等级:同期平均降水量、平均无降水日和平均最长连续无降水日均创1951年以来新高,全省3000万亩农田受旱,32万人出现临时性吃水困难,部分地区的旱情已达200年一遇,麦苗干枯的手一碾就碎成粉末儿……大地喊渴,民心如焚。齐鲁大地的旱情,牵动着济空某航运团官兵的心。     

特别的群体,特别的兵

有这样一群人,他们天生听障、四处求医,渴望自由交流;有这样一群人,他们虎气震天、斗天战地,渴望和平安宁;在构建和谐社会的大潮中,共同的爱、共同的期盼将这样两群人紧紧地联系在一起,为我们呈现出的是上善若水的人间大爱与刚毅勇猛的男儿情怀的完美融合,奏响了时代最强音。     

螺纹孔的测量方法研究

本文主要探讨了螺纹孔测量的可行性,测量的原理、方法等,以及测量后数据的处理、误差分析,从另一个角度研究了螺纹孔空间位置的测量方法,使螺纹孔空间位置测量成为可能。     

多种经营促发展 神农腾飞展宏图——新疆昆仑神农股份有限公司发展纪实

新疆昆仑神农股份有限公司是南疆喀什、克孜勒苏柯尔克孜自治州、和田三地州首家拟上市公司,于2002年8月28日注册成立,注册资金9000万元。目前,公司以甘草人工种植、野生     

联合势场与蚁群算法的机器人路径规划

针对全局静态环境下传统蚁群算路径规划时,易陷入局部最优、前期路径有效性差等问题,提出了基于改进人工势场局部搜索和改进蚁群算法全局搜索的机器人路径规划算法.在地图环境栅格化基础上,算法首先利用有效障碍物检测和临时中间目标点改进人工势场算法,以优化其死锁和欠优问题,通过改进人工势场优化蚁群算法的初始路径搜索,避免其早期的交叉等问题,同时构建与收敛相关的负反馈通道,调节全局与局部信息素的自适应更新,以平衡算法的收敛速度与全局搜索能力.简单环境与复杂环境的仿真实验结果表明,所提算法具有较好的全局搜索能力,收敛速度和搜索能力优于已有改进蚁群算法,验证了算法的有效性.     

成层地基中压入法沉桩引起的桩周土体变形分析

通过在桩-土界面设置接触面,选用合理的单元类型,建立了较为符合压入桩压桩实际的三维有限元模型。利用得到的有限元模型,采用单元生死技术对压入桩压桩过程进行了数值模拟,讨论了成层地基压桩过程中桩周土体的竖向应力及应变随压桩深度的动态变化。选用桩型为钢管桩,分析结果表明:随着压桩深度的增加,桩内桩周土体的竖向应力(或应变)一直表现为压应力(或压应变),且逐渐增大;桩外桩周土体的竖向应力(或应变)逐渐由压应力(或压应变)变为拉应力(或拉应变)。随着压桩深度的增加,桩内桩周土体前3层竖向应力(或应变)的变化幅度基本一致,第4层的变化幅度增大;桩外桩周土体每2层土之间的差异都较大。