狭窄环境中基于几何法的全局路径规划新方法

研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。     

改进遗传算法在传声器阵列优化中的应用

规则平面阵列因其结构周期性,在进行波束综合时存在主瓣宽、旁瓣电平高等问题。对此,提出一种基于改进遗传算法的阵列优化方法。设计平面栅格传声器阵列,以满足阵元间距的要求,并构造以主瓣宽度为约束条件、以全局旁瓣电平为适应度的目标函数,对常规遗传算法进行改进,采取个体间自由交叉、随机的阵元数量强制变异的策略来增大种群的搜索范围。通过仿真,得到多个优化阵列,与几种规则平面阵列相比,在不同的信噪比输入下,经过改进遗传算法优化得到的随机阵列均有更好的表现。而相比于几种常规的优化算法,改进的遗传算法具有更强的搜索能力,得到数量更多、性能更优的随机阵列,由此证明了所提方法的可行性。     

见证中国海军战略的创建——纪念刘华清诞辰100周年

刘华清1982年出任海军司令员后,以现实海洋环境为依据,以毛泽东、邓小平战略思想为理论指导,以军事战略方针为全局决策指导,锐意创新,用5年时间,创建了系统的海军战略,落实了邓小平"近海防御"战略思想,突破了单一战略局面,推动了海军宏观决策的跃升,进而推进了海军的全盘工作。作者曾参与了系统海军战略的初创,本文全面回顾了这一历史过程,并对海军战略文本用"作战+建设"论取代"战争全局"论,文本表述未能体现刘华清贯彻毛泽东"战争全局"论的不足及影响作了澄清。     

具时滞的比率型三种群捕食系统的全局渐近稳定性

研究了一类具有时滞的比率型三种群捕食者-食饵系统,给出了系统持续生存的条件。通过构造Lyapunov泛函的方法得到了该系统正平衡态全局渐近稳定的充分条件。     

一类具有时滞的病毒动力学模型分析

研究一类具有时滞的病毒动力学模型。研究了系统解的有界性;讨论了各个非负平衡点的局部稳定性,应用比较定理得到了各非负平衡点全局渐近稳定的充分条件。     

现场办公解难题

辽宁陆军预备役后勤保障旅充分利用辽沈战役“配水池战斗遗址”这一红色教育资源开展思想政治和国防教育，用勇敢顽强的配水池战斗精神激励广大预备役官兵。参观结束后，全旅官兵在配水池边唱响了“争当配水池战斗英雄传人、铸造勇敢顽强的雄师劲旅”的豪迈雄风。     

谋打赢 不变质

墨江哈尼族自治县 人武部结合实际．学习实践“三个代表”思想。克服“三种错误认识，树好三个思想”：一是克服“半军半民”，学习松一点，工作拖一点，作风散一点出不了大问题的片面认识，树好军事机关和军人形象，努力提高为人民服务的能力。二是克服“军队姓军。吃皇粮，地方经济建设与己无关”的思想，树立全局意识，积极参加和支持地方经济建设。三是克服墨江哈尼族自治县是全国贫困县难有作为思想，树立群众观点，视驻地为故乡，视人民为父母，叫响“做墨江人、吃墨江饭、喝墨江水、说墨江话、办墨江事”的口号，参加扶贫攻坚工作。