智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划

为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000～1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。     

基于杀伤链的动态重构作战网络抗毁性分析

作战网络的动态重构过程是其重要特征之一,从杀伤链的角度构建作战网络的动态重构过程,有利于提高作战网络的作战能力和抗毁伤能力。提出了基于杀伤链的动态重构作战网络抗毁性分析。描述了基于异质网络的作战网络模型和典型的杀伤链模型。从杀伤链角度给出了作战网络在节点失效过程中的动态重构策略,并提出了基于杀伤链的网络抗毁性指标。在方法研究基础上进行了案例分析。分析结果表明,动态重构作战网络的抗毁性高于无重构的作战网络,动态重构过程提高了作战网络的抗毁性。动态重构作战网络在度优先攻击策略下的抗毁性明显低于随机攻击策略下的抗毁性。该方法对于作战网络在动态重构下的作战能力评估和分析具有重要意义。     

领导干部要善用非权力性影响力树立威信

威信是指领导干部被下属尊敬、服从、信任和认可的程度,源自下属对领导的心理评价,是领导干部对官兵号召力和影响力的体现。威信高的领导干部能对下属产生强烈的感召力,使下属自觉地按照领导的要求行事,提升工作的积极性和主动性,使上级决策部署得到全面准确地落实。威信低的领导则可能严重破坏单位的组织氛围和下属的内在动机,导致下属工作标准下降、遇事敷衍拖沓,甚至出现消极避战、顶撞冲突等情况,对单位凝聚力、战斗力造成严重危害。     

低截获概率雷达信号的循环谱相关函数检测方法分析

给出了一些噪声、干扰及低截获概率雷达信号的循环谱相关函数 ,分析了其在噪声与干扰中检测的优越性 ;对循环谱相关函数与Wigner Ville分布、解线调、模糊函数进行了比较 ,分析了它们的一致性 ,并比较了循环谱相关函数的几种主要估计算法。从这些分析中可知 ,循环谱相关函数是检测低截获概率雷达信号的有效方法 ,抗干扰能力强 ,并具有实时处理的潜力和可能性     

脉冲多普勒雷达对运动目标回波信号的检测

分析了倒置接收对目标回波信噪比和杂波特性的影响 ,讨论了在相关杂波区对回波信号有效检测的方法。针对如何在“弹 -目”相对运动参数未知条件下对高速运动目标进行积累检测这一问题 ,提出了一种多周期移位积累的新方法     

边界扫描测试仪软件系统开发

边界扫描是一种正在被人们普遍接受的可测试性设计技术 ,在电子设备测试和故障诊断中发挥着越来越重要的作用。本文介绍了开发的边界扫描测试仪样机的工作原理 ,并着重论述了其软件开发的几个重要问题。     

一种基于Mellin变换的水声宽带相关模糊函数的快速算法

提出了一种基于Mellin 变换的快速算法,其特点是在给定的某一时刻得到不同尺度下的变换结果,算法的运算量与待分析的时延成正比,而在固定时刻下的运算量为两个2M点的FFT和一次2M点复数乘法(M为待分析的尺度的个数).该算法的优点是实时性好,且适合于水声信号领域尺度跨度小、尺度分析较细的特点,并给出了与直接法、CZT法的比较结果.     

应用交互多模(IMM)算法跟踪低空目标

雷达跟踪低空目标时,由于多路径传播的影响,目标俯仰角的测量会出现测量误差.并且由多路径传播引起的测量噪声方差较大,在时间上具有相关性.应用交互多模(IMM)算法来提高跟踪低空目标的性能,并且提出了一种去相关的滤波方法来克服多径误差相关性的影响,最后给出了计算机仿真的滤波结果.     

思想政治工作五性原则及运用

新形势下如何加强消防部队的思想政治建设,文章结合消防部队实际,从思想政治工作的党性原则、经常性原则、针对性原则、渗透性原则和价值性原则,进行了分析,并对上述原则在实践中的具体运用作了论述。