移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现

定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。     

青年理想信念教育常态化制度化路径探析

理想信念是新时代青年思想行动的总开关，直接影响“三观”的形成与塑造。然而，受西方社会思潮的冲击影响，青年理想信念或多或少出现功利性、虚无性与多元化。在坚持基本的教育原则上，通过完善青年理想信念教育制度体系，守牢课堂教育主阵地，把握网络教育主渠道，构建大中小学理想信念教育一体化等对策，引导青年坚定理想信念，从而促进青年的成长与成才。     

新时代高校机关党建工作的创新路径——以西安石油大学机关党委为例

机关党建工作在高校新时代党建工作中占有重要的地位。机关党建工作要准确把握新时代党建的特点、规律及内涵,在政治建设、作风建设等方面全面坚持和加强制度化、规范化、科学化水平。机关党建工作要从创建学习型机关、夯实组织基础、提升管理效能和增强机关活力等方面着力,切实激发基层党组织的活力与战斗力。     

"一带一路"背景下新疆新型智库建设的定位及实现路径

十八大以来,党中央将智库建设提升到国家战略层面,全国各省内掀起了建设中国特色新型智库的热潮.新疆作为"一带一路"倡议的核心区,智库建设面临前所未有的挑战和机遇,尤其是"一带一路"构想所形成的区域性国际合作交流平台,有助于引导和推动新疆智库获得巨大发展.本文拟在"一带一路"倡议背景下,通过三次定位明确新疆新型智库的定位,分析目前新疆智库面临的现实困境,探究建设新疆新型智库的实现路径,一方面丰富地方智库的理论研究,另一方面推动新疆智库依托"一带一路"沿线国家资源,汇聚专业智库人才,创造有影响力的智库成果,为新疆的社会稳定和长治久安提供智力支持.     

基于应变路径法的压入管桩单桩挤土位移

基于应变路径法和球孔扩张理论,结合真实源与虚拟源、真实源与虚拟汇的相互作用,在假定土体变形为小应变的前提下,将压入实心桩单桩挤土位移的求解方法应用于压入管桩,通过求解真实源与虚拟汇共同作用下产生的竖向挤土位移,并修正地表面处的附加剪应力,得到压入管桩单桩竖向挤土位移的解析解;通过求解真实源与虚拟源共同作用下产生的水平挤土位移,并修正地表面处的附加正应力,得到压入管桩单桩水平挤土位移的解析解。由挤土位移的解析解可知,桩长、管桩内外径和土塞高度最大值的变化都会对压入管桩挤土位移产生影响。     

求解CVRP问题的一种改进启发式蚁群算法

针对蚁群算法求解CVRP问题时收敛速度慢、求解质量不高的缺点,提出了一种改进启发式蚁群算法。该算法借鉴蚁群系统和基于排列的蚂蚁系统的优点设计信息素更新策略,既加强了对每次迭代最好解的利用,又避免了陷入局部最优;按一定比例使用基本方法和基于PFIH方法构造路径,扩大了算法的搜索空间;采用一种混合局部搜索算子,增强了算法局部寻优能力。实验结果表明,改进启发式蚁群算法可以大幅度减少车辆运行成本,具有较快的收敛速度。     

在能打胜仗上树立政治工作威信

习主席在全军政治工作会议上要求要把政治工作威信在全军牢固立起来。根据现代汉语词典解释,威信即威望与信誉。而威望源于地位与权威;信誉则源于其一贯的处事行为和作风。因此,贯彻落实习主席重要指示精神,就必须把政治工作的地位提起来,把政治工作的作风树起来。而革命战争年代,正是政治工作发挥生命线作用服务保证打赢,奠定了政治工作的地位和价值。新形势下,树立政治工作威信,必须把能打胜仗这个根本职能问题进一步突出出来。     

花木产业助推温江生态文明建设

"温江的生态文明建设路径独树一帜,建设特别,成果令人惊喜,温江荣膺‘国家生态区’称号名至实归,通过这两天的经验交流、成果分享和实地踏访,我认为温江的生态文明建设走在全国前列,是成都、四川乃至全国的一张响亮名片。"2014年11月2日下午,来成都温江参加中国生态文明论坛成都年会的中国生态文明研究与促进会常务理事黎祖交教授告诉记者。近300名参加中国生态文明论坛成都年会的专家学者乘坐观光车畅     

好家风从何而来

当下,关于“家风”的讨论成了最火的公众话题。打开电视看家风,亲友聚会谈家风,论坛发帖晒家风……这一切,迅速唤起了人们对一个家庭精神传统的思考,对一个国家价值追求的审视。什么是家风？词典解释为：家庭或家族的传统风尚或作风。顾名思义,家庭的生活方式、文化氛围构成了家风。对许多人而言,家风是构建其精神成长的重要源头,人的一生大致有一半时间是在家庭里度过的。所以,家风的好坏,往往影响着做人做事态度和为人处世伦理,甚至决定了个人的发展、家庭的祸福乃至社会的兴衰。那么,好的家风从何而来？     

小处入手抓团建 小中见大有作为

91715部队着眼提高团组织建设科学化水平,积极探索“以小见大、以小搏大”,注重从讲好小故事、办好小课堂、树好小典型、搭好小平台、用好小岗位入手,抓党建带团建工作,极大活跃了团组织建设,提升了团员青年素质,促进了部队全面建设和任务圆满完成。