前馈——模型参考自适应复合控制策略

由于多余力矩严重影响了电动负载模拟器的加载性能,提出了一种复合控制方法对该问题进行研究。首先考虑承载对象运动带来的干扰,建立了系统的数学模型;然后,针对控制系统单独采用前馈补偿或自适应控制方法的局限性,进行了基于前馈控制和模型参考自适应控制的复合控制系统设计,并利用Lyapunov函数的方法构造了自适应控制器。最后的仿真结果表明,采用复合控制方法能够大幅度消除电动负载模拟器的多余力矩,验证了控制策略的可行性。     

征途直指广寒宫(上)——人类探月历程

2014年1月25日,正在月球表面雨海西北部虹湾工作的中国月面巡视探测器(即玉兔号月球车)控制机构出现异常,互联网上由某科普网站主办、一直以第一人称进行实时报道的微博账号"@月球车玉兔"也说:"啊……我坏掉了……有可能熬不过这个月夜了……"事件牵动了地球上关心航天事业的每一个人的心。作为中国第一个在月球表面软着陆的月球探测器,嫦娥三号和玉兔号已经刷新了历史。回顾人类发射月球探测器的历程可以看出,没有哪个国家的探月活动是一帆风顺的,但人类依然遥望月球,向地球唯一的卫星发起一次次冲击。     

面向任务的炮兵行动指挥控制建模仿真

着眼联合作战复杂性特点及对指挥控制的新要求,构建了面向任务的炮兵行动指挥控制新模式,分析了其特点与工作流程,运用系统动力学(SD)理论建立面向任务的炮兵行动指挥控制模型,探究了指挥控制的内在机制及各影响因素作用关系。以"多对多式"炮兵区分为例,仿真论证了面向任务的指挥控制方式的优越性、适用时机与条件,为提升联合作战条件下指挥控制效率提供决策依据。     

声明

正近日有不法机构冒用《火力与指挥控制》编辑部名义,以非法手段骗取作者的稿件及财物,因此,我刊郑重声明:从2005年至今,我刊一直使用以下两种投稿方式:1电子投稿。投稿邮箱为:HLYZ@chinajoumal.net.cn;hlyz207@126.com,在线投稿尚未启用,启用后会告知大家。     

更正

正《火力与指挥控制》2014年第10期第154页中,《指控系统中多操作系统启动工具的研究》一文的第二作者应为张安琳,作者顾忠明的单位应为:上海鑫网计算机系统有限公司。特此更正!     

起重机吊重摆角的自适应神经网络补偿控制

为了控制起重机吊重摆动幅度在最短时间内衰减到规定范围或平衡点附近,同时考虑到由于外界不确定性因素导致的系统模型的不确定性,设计了自适应径向基函数Radial Basis Function（RBF）神经网络补偿控制器。RBF神经网络对系统模型的未知函数进行辨识,并将辨识信息提供给控制器。实验结果表明：吊重摆角约在5s时跟踪给定幅度的正弦信号,并在参考信号发生突变时,摆角仍在给定的范围内;RBF神经网络约在5s后几乎以零误差辨识未知函数。所设计的控制器对不确定性因素具有较强的鲁棒性,这也验证了控制系统稳定性证明结论。     

全球核及其他放射性材料非法贩运事件一览

国际原子能机构于1995年建立了非法贩运数据库（ITDB）,记录脱离监管控制的核及其他放射性材料所有事件。同时,ITDB还是国际原子能机构关于核及其他放射性材料非法贩运及其他未经许可行勾等事件的一个信息系统,     

航母编队防空指控多分辨率建模

以航母编队防空作战过程作为研究对象,分析了其多分辨率建模的必要性。针对防空作战指挥建模与仿真的特点及存在的困难,运用多分辨率建模方法对其进行探索研究。针对空中混合编队防空和水面舰艇防空过程,分析作战过程中各战斗单元任务分配情况,以任务消息为触发条件,提出了多分辨率建模的主要设计思路,并设计了模型聚合解聚方法。     

基于循环追踪算法的编队航天器交会控制

采用循环追踪算法解决编队航天器交会控制问题。建立并推导了线性循环追踪算法和非线性循环追踪算法数学模型,提出了绕飞平面采用循环追踪控制,绕飞平面法向采用比例微分进行振动抑制的编队交会控制律。基于脉冲推力方式,对绕飞平面分别采用线性和非线性循环追踪的三航天器编队交会控制问题进行了仿真分析。仿真结果表明,提出的基于循环追踪的控制方式可满足编队航天器交会控制要求,航天器按顺时针运行轨迹交会于初始位置决定的参考中心,三航天器间相对距离、相对运动速度变化趋势基本一致,速度增量消耗较小,为航天器编队构形控制研究提供有益参考。     

基于虚拟模型控制的四足机器人对角小跑动态控制*

基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。