海洋机器人向信息化海战走来

近年来,美国大量生产作战机器人数量正呈几何级数增长,目前部队服役的机器人中仅陆军就有5000多台。英国媒体宣称,可怕的机器人战争时代即将来临。而作为现代信息化海战中的重要武器——海洋机器人(通常被称为"无人潜航器"或 UUV)的发展速度,同样快得惊人。可以这么讲,作为信息化海战兵器中的新成员,海洋机器人已经悄无声息地走向世界海洋的每一个角落。海洋机器人的研究现状美国到目前为止使用机器人最     

步进电机自动升降频控制

本文介绍了一种采用直接数字合成DDS(Direct Digit Synthesis)原理进行步进电机升降频自动控制的方法。在整个升降频过程中,不需CPU的介入,输出脉冲的频率可按所要求的曲线变化,并且可以按1Hz增量变化,尤其适用于步进电机的微步驱动的控制。     

一类折扣型投资模型的最优停止

本文对一类折扣型投资模型进行研究，给出了一个明确的停止规则。     

400米跨栏跑栏间步幅对成绩的影响

在世界田径运动高速发展的今天，男子400米跨栏跑的成绩也不断提高，竞争也更加激烈，特别是60年代塔当跑道出现以后，把跨栏跑成绩又向前推进了—大步。这就对400米跨栏跑运动员在过栏技术、身体素质、平跑能力等各方面提出了更高的要求一一要求运动员具有完美的跨栏技术，跨栏步和栏闻步的衔接也更加连贯，具有短跑运动员的速度素质和更好的柔韧性和节奏感。     

内可逆卡诺热泵的生态学优化性能

本文导出了内可逆卡诺热泵的供热量、供热率和供热系数的耗散量,以反映热泵供热率π与其耗散φ_cT_Lσ,即热泵熵产率σ、低温热源温度T_L和可逆供热系数φ_c乘积之间最佳折衷的“生态学”性能E=π-φ_cT_Lσ为目标,基于牛顿和线性唯象传热定律,研究内可逆卡诺热泵的优化问题,得到最大E性能时的供热系数界限及相应的供热率和熵产率。     

Q∝T~n时不可逆卡诺热泵的最优性能

非线性传热条件下的内可逆卡诺热机最优性能有了一些讨论,本文将导出不可逆卡诺热泵工作于非线性传热 Q■条件下,最佳供热系数д与泵热率π的关系。据此可确定任意泵热率时所对应的供热系数界限。最后,讨论了这一关系的一些应用,所得结果包含了经典热力学及内可逆线性传热情况下的有关结论,为实际热泵设计提供新的理论依据。     

基于"姿态矩阵"量测的机载导弹传递对准技术

"速度+姿态"量测匹配方案是目前比较理想的机载导弹传递对准技术.采用"姿态"量测时存在矩阵计算量大等缺点,在具体工程应用时更会受到计算机速度的限制,尤其是需要快速进行卡尔曼滤波计算时.引入了一种与"姿态"量测具有相同特点的"姿态矩阵"量测方案,设计了快速对准卡尔曼滤波器,并进行了仿真分析.结果表明是一种具有工程意义的实用快速传递对准技术.     

基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。