基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建(SLAM)是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来基于事件的SLAM可以围绕以下主题开展进一步研究:新的基于事件的传感器的研发、新的处理事件数据的方法、基于事件的SLAM与深度学习的结合以及基于双目事件的SLAM。     

警惕：日海上保安厅对我海域的威胁

近年来,日本海上保安厅在我东部海区的活动日益频繁,"东海击沉不明船只"、暴力驱逐我"保钓"人员,这些行动已经远远超越了一般的海上执法范畴。因此,我们有必要提高对日本海上保安厅这支海上准军事力量在我东部海区活动的关注程度,密切留意其对我国海洋权益及对我海上军事行动的影响。     

“村雨“——日本舰队驶向远洋之舟

自90年代初的海湾战争以来,日本加紧实施其“远洋积极防御”战略,并多次组织其舰队赴远洋活动。为确保自身安全,日军不惜投入巨资加紧研制和建造新型战舰,在1993年“金刚”级防空导弹驱逐舰首舰服役不到半年,日本海上自卫队又开始着手建造“村雨”级驱逐舰,首批计划建造9艘,每年以2艘的速度建成     

一次胆大包天的航行

１９４１年底,根据战局的迫切需要,希特勒决定把停泊在法国布勒斯特港内的德国战列舰“格奈森诺”号和“桑贺斯特”号、重巡洋舰“欧根亲王”号和一些驱逐舰尽快转移至挪威海面。然而德国舰队从布勒斯特到挪威,只有两条航线可供选择：一是向西绕过苏格兰至挪威,这样必...     

美未来“海上打击”力量透视

与热火朝天的关岛基地建设相呼应的是西太平洋美军“海上打击”的基础能力建设。简而言之，海上打击作战无外乎将舰队开到敌国或敌对势力的近海，利用舰载武器、航空兵、陆战队登陆部队实施火力压制的一种火力投送。这种攻击方式早在二战前就已成为海上列强典型的作战样式。     

直8海上阅兵保障记

4月23日，在庆祝海军成立60周年的的青岛阅兵仪式上，蔚蓝的天空下，直8型机拉出的彩带如霞似锦，异常美丽。这幅美丽的画卷，凝结着昌飞广大干部职工为保障海上阅兵所付出的辛勤汗水与智慧。     

加强保密教育 筑牢保密屏障

当前军工领域的窃密与反窃密斗争面临新的形势，保密工作必须要长抓不懈。要进一步加强保密教育，切实落实各项工作措施，做好内部防范，坚决杜绝泄密事件发生。     

“和平方舟”号医院船首次海上全方位演练

5月18日，东海某海域。我国第一艘医院船犁开万顷碧波，载着海军总医院“冯理达医疗队”缓缓停靠某军港码头。     

聚焦当前世界军辅舰船发展

2008年，世界军事强国继续推进新军事变革，大力发展以信息化为主要特征的高新武器装备，其中辅助作战舰艇和军辅船作为海上力量的重要组成部分，也通过各种新技术、新装备的应用体现了国防科技的发展特色。各非传统军事国家也在大力发展用于近中海作战的辅战舰艇和军辅船，以保护本国海洋权益。