面向目标对峙跟踪的四旋翼协同编队控制方法

针对多四旋翼编队飞行过程中对地面目标对峙跟踪、几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题,设计了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同目标跟踪方法。首先,建立存在外部干扰以及参数不确定性的四旋翼运动学/动力学模型;其次,基于Lyapunov导航向量场设计领航者的对峙跟踪航迹使得领航者以固定对峙半径实现对目标的盘旋跟踪;然后,构造多四旋翼分布式位置保持控制器,为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令;最后,针对四旋翼外部环境干扰和气动参数不确定性设计基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。仿真结果表明所提方法可以在局部智能体通信的前提下实现对地面目标的对峙跟踪,显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力,提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。     

复杂环境下多机动目标跟踪问题的研究

针对多机动目标跟踪问题 ,系统地讨论了其主要内容和各种算法 ,包括机动目标模型的建立、多个机动目标的跟踪和维持 ,跟踪过程中各种数据关联的处理方法、跟踪的起始和终结以及跟踪性能分析与评价 ,并对以后相关的研究方向进行了探讨。     

一种控制系统的综合故障诊断方法

提出了一种控制系统的综合故障诊断方法 ,用以解决复杂系统的描述困难与诊断准确性问题。通过将控制系统故障检测与诊断分解为一个多层次的过程 ,综合应用因果网络方法与强跟踪滤波器方法 ,实现了两种方法优缺点的互补。仿真表明 ,该方法解决复杂控制系统故障检测与诊断问题是有效的     

数据融合技术在C3I系统中的应用

通过对数据融合技术在C3i系统中应用的探讨,说明了数据融合技术是未来C3I系统中一个重要的技术领域,对于增强C3i系统的作战效能具有重要的作用.     

一种基于增益调整策略的自适应滤波算法

针对现实C3I系统的工程要求,通过限定下限的衰减稳态增益滤波算法对Kalman滤波的稳态形式进行了扩展,提出了一种新的实时机动辨识算法和滤波增益的调整策略,同时对于航迹起始时的暂态过程进行了特殊的处理.仿真结果表明,该算法减小了自适应的滞后误差,提高了跟踪精度,极大地改善了滤波的收敛速度.     

非奇异快速终端滑模及动态面控制的轨迹跟踪制导律

针对飞行器跟踪预设轨迹的问题,提出非奇异快速终端滑模和角度约束的轨迹跟踪制导律。通过引入虚拟目标点,提出参考轨迹曲率半径的期望视线角约束条件,建立带有视线角约束并考虑自动驾驶仪动态特性的轨迹跟踪数学模型。为了保证在有限时间内跟踪预设轨迹并避免出现奇异问题,采用快速非奇异终端滑模和动态面控制方法进行制导律设计。推导出视线角误差和轨迹跟踪误差之间的数学关系,并利用Lyapunov稳定性准则证明轨迹跟踪误差最终有界任意小。与弹道成型轨迹跟踪制导律进行仿真对比,仿真结果表明所提出的制导律具有良好的跟踪性能及鲁棒性。     

使用辅助变量的单静止站纯方位目标跟踪

利用现时刻之前的方位测量构造现在方位的预测值 ,形成了与现在测量方位在统计上独立的辅助变量 ,该辅助变量用以对拟线性估计算法的修正 ,能产生无偏的目标参数估计     

一种基于多尺度分解的快速相关跟踪算法

针对传统归一化相关跟踪算法运算量较大的问题，提出一种基于多尺度分解的归一化相关跟踪算法。该算法根据目标大小对目标模板和实时图像进行高斯金字塔分解，然后从最高尺度图像开始搜索，并将最大相关点作为下一级搜索的预测值，直至匹配成功。实验结果表明，该算法能够稳定地跟踪目标，而且计算速度优于传统的归一化相关跟踪算法。     

一种改进的Mean-shift目标跟踪算法

提出了一种利用多帧图像中目标区域颜色直方图特征信息的Mean-shift目标跟踪算法,该算法以Mean-shift为核心,在对目标模板建立特征模型时,不仅考虑了前一帧的目标区域的颜色直方图,而且将前数帧中目标区域的颜色直方图通过加权一起考虑,从而提高了跟踪的稳定性。