Finite-time tracking control and vibration suppression based on the concept of virtual control force for flexible two-link space robot

The dynamic modeling, finite-time trajectory tracking control and vibration suppression of a flexible two-link space robot are studied. Firstly, the dynamic model of the system is established by combining Lagrange method with assumed mode method. In order to ensure that the base attitude and the joints of space robot can reach the desired positions within a limited time, a non-singular fast terminal sliding mode (NFTSM) controller is designed, which realizes the finite-time convergence of the trajectory tracking errors. Subsequently, for the sake of suppressing the vibrations of flexible links, a hybrid tra-jectory based on the concept of the virtual control force is developed, which can reflect the flexible modes and the trajectory tracking errors simultaneously. By modifying the original control scheme, a NFTSM hybrid controller is proposed. The hybrid control scheme can not only realized attitude stabili-zation and trajectory tracking of joints in finite time, but also provide a new method of vibration sup-pression. The simulation results verify the effectiveness of the designed hybrid control strategy.     

基于ISA总线的CAN通讯卡的设计与实现

为实现PC机在控制局域网络 (CAN)中的应用 ,开发设计了一种PC机与CAN的接口———CAN通讯卡。该通讯卡采用微控制器完成底层的CAN通讯任务 ,并利用双口RAM与PC机进行数据交换 ;通过基于Win9x的PC机设备驱动程序实现上层应用程序对通讯卡的操作。该系统结构紧凑、可靠性高 ,已在磁悬浮列车控制系统中得到了成功应用。     

虚拟现实技术在飞行仿真中的应用

详细讨论了虚拟现实技术在飞行仿真中的应用。     

R技术在防空武器系统研制生产中的应用

虚拟现实 (VirtualReality ,简称VR)技术是当今世界前沿科学之一 ,更是一个充满活力和挑战的研究领域。国外经济发达国家一直将其列为国防高科技重点发展的关键技术 ,迄今已成为开发研制、生产大型而复杂的防空武器系统的重要工具。扼要介绍其在防空武器系统研制、生产中的应用。     

基于虚拟样机技术的履带式装甲车辆行驶路面测量方法研究

在对车辆简化模型进行动力学分析的基础上,提出了一种新的履带式装甲车辆行驶路面测量方法,并采用虚拟样机辅助的方式,从原理上证明了这种方法是可行的。     

火炮炮闩击发机构可靠性强化试验技术

为提高炮闩的试验效率和可靠性,将可靠性强化试验理论引入其可靠性研究中。以火炮炮闩为强化试验载体,基于虚拟样机技术对击发机构磨损失效进行强化试验研究,依据受力分析确定了增大击针簧刚度的强化试验技术,通过仿真试验和分析,结果表明机构磨损量强化系数随强化应力水平的提高而变大,所确定的强化试验技术加快了零部件失效进程,有利于缩减可靠性试验的时间,为可靠性强化试验在装备机械系统中的应用提供理论和技术支撑。     

一种新的滤波器原型讨论

分析了几种经典的滤波器原型设计原理及其自身不足,基于勒让德多项式,给出了一种新的低通滤波器设计原型.绘制出新的低通滤波器原型整个频带内不同节数时的衰减特性,计算出不同节数时原型各节参数.同一指标下,设计出巴特沃斯、契比雪夫、勒让德原型滤波器印制板,给出并比较了实现尺寸与滤波特性.     

美军"毒刺"便携式防空导弹训练模拟系统

随着计算机技术快速发展和现代化装备军事训练的实际需求,新技术的应用和发展对更新和改进军事训练手段起到了推动作用,虚拟现实技术在军事训练模拟器研制和开发中的应用日益广泛.介绍了虚拟现实系统的概念和主要模块,以及美国典型的便携式防空导弹训练模拟器的软硬件组成,阐述了计算机虚拟现实技术在军事训练模拟器中的应用.最后展望了未来便携式防空导弹训练模拟器的发展方向.     

特种防护舱抗爆性能试验研究

为探讨特种防护舱抗爆性能,进行了舱内爆炸原型试验,研究不同装药量下开闭盖状态防护舱内爆炸时的空气冲击波超压和舱体位移过程。结果表明:同药量下闭盖状态的空气冲击波超压明显高于开盖状态,即封闭舱内偶然爆炸时空气冲击波超压更高;随装药量的增大,舱壁的空气冲击波超压也在增大;舱体侧壁经过多次正反射作用均未发生碎片反应,顶盖泄爆措施对降低底板的空气冲击波超压十分有利;距爆心较近处的位移均比距爆心较远处的位移大。原型试验舱体完全破坏,但结构未发生崩溃式破坏,并无碎片及内爆的二次破片飞出,舱体具有一定的抗爆性能和较好的防破片能力。     

基于状态空间模型的航天器装配角偏误差研究

装配过程的误差建模是分析装配误差的重要手段之一。通过分析影响航天器装配结果的尺寸和形位误差、装夹定位误差,将其装配的偏差源分为夹具装夹误差和舱段制造误差两类。并将不同形式的误差通过虚拟夹具的概念进行了统一的表达,进而基于误差流理论针对航天器舱段建立其误差传播的状态空间模型,求出了该过程的状态空间表达式,应用该模型对装配过程中的角偏误差进行了分析。将分析得到的结果同蒙特卡洛仿真的结果进行了比较,两种方法的相对误差小于3%,说明了该方法的可行性。该方法的优势在于它不仅可以分析复杂装配过程,还可以对各工位的装配效果进行观测,从而进行向后分析。