进化计算在机器人轨迹规划中的应用研究

本文介绍了采用进化计算思想研制的机器人轨迹规划系统ＲＴＰ－１，提出多层次动态结构化编码方案，利用低中高三层进化算法分别优化距离、路径和关节角度偏差，基于多层综合优化策略解决多目标多约束工程优化问题，建立了次序相关问题求解的通用框架。在进化算法中，利用拉马克效应加快轨迹规划速度，在ＲＭ－５０１机械手上实现的任意空间直线和空间曲线轨迹规划具有良好的鲁棒性，规划轨迹的相邻臂构型间具有良好的柔顺性，规划轨迹的臂构型序列具有良好的平滑性。本文所采用的机器人轨迹规划方法具有通用性，可推广应用于各种动力学系统的研制。     

进化计算在机器学习中的应用研究

采用进化计算思想研制机器学习实际系统，利用隐含并行机制及并行规则触发策略实现多目标优化技术。针对航天员模拟训练评分标准具体任务，采取灵活的多层次动态编码方案，建立多种简洁且完备的进化操作。利用信度分配组桶策略实现竞争机制，依赖进化算法搜索、发现并选择适当规则，引入启发知识产生缺省规则层次以实现多种隐式目标。设计并实现了遗传进化机器学习系统ＧＥＭＬ－１，该系统具有良好的鲁棒性和柔顺性。本文的遗传进化机器学习方法，可推广应用于各种军用专家系统和军事决策支持系统的研制，从而为人工智能在军事上的应用提供新的设计方法和实现途径。     

多Agent系统中Agent计算的能力理论

能力是规范Ａｇｅｎｔ的一个重要抽象概念。本文提出了规划树概念以刻划在动态、不确定的多Ａ－ｇｅｎｔ系统中Ａｇｅｎｔ如何通过对其规划进行合理、有效的组织来实现其任务、维护某些条件。基于规划树概念,本文给出了能力概念的形式化语义定义,获取和描述了它的一些重要属性。     

多因子动态加权威胁估计方法

在分析了以往威胁估计方法不足的基础上,提出了多因子动态加权威胁估计方法,该方法中给出了诸因子新的有作战背景的威胁隶属度函数,并运用层次分析法（ＡＨＰ）计算出权系数,而且随着作战环境的变化可动态调整之。     

面向应用的分布式多机联合计算的系统设计问题

随着计算机应用向分布和异构发展，如何建立一个具有良好性能价格比的分布式多机联合计算系统是当前计算机应用开发者遇到的重要课题。文中结合分布式仿真应用实例，对多计算机联合计算的系统划分、数据通讯机制和高性能并行计算问题进行了论述。     

多体结构连接部件的有限单元模型

针对多体结构中连接部位带来的运动不连续问题 ,提出了将连接部件不作节点处理而作单元看待的设想。从力学基本原理出发推导了单元的刚度矩阵与阻尼矩阵 ,并由拉格朗日方程推导了这种单元的平衡方程     

改进蚁群算法在DSR路由协议中的应用

针对移动Ad hoc网络节点移动频繁和单路径DSR路由协议不能均衡负载、网络健壮性低以及蚁群算法存在局部查询最优的问题,提出一种改进的蚁群算法,并把改进的蚁群算法应用到单路径路由协议DSR,设计出基于蚁群算法的多路径路由协议IDSR,通过仿真实验,从影响Ad hoc网络路由协议性能优劣的3个主要指标来比较IDSR、DSR路由协议和SMR路由协议的性能,实验结果表明,虽然改进协议IDSR路由开销比DSR、SMR稍有增加,但分组的投递率和平均端到端延时性能都有明显提高。     

Selecting review periods for a coordinated multi‐item inventory model with staggered deliveries

Consider an N‐item, periodic review, infinite‐horizon, undiscounted, inventory model with stochastic demands, proportional holding and shortage costs, and full backlogging. For 1 ≤ j ≤ N, orders for item j can arrive in every period, and the cost of receiving them is negligible (as in a JIT setting). Every T_j periods, one reviews the current stock level of item j and decides on deliveries for each of the next T_j periods, thus incurring an item‐by‐item fixed cost k_j. There is also a joint fixed cost whenever any item is reviewed. The problem is to find review periods T₁, T₂, …, T_N and an ordering policy satisfying the average cost criterion. The current article builds on earlier results for the single‐item case. We prove an optimal policy exists, give conditions where it has a simple form, and develop a branch and bound algorithm for its computation. We also provide two heuristic policies with O(N) computational requirements. Computational experiments indicate that the branch and bound algorithm can handle normal demand problems with N ≤ 10 and that both heuristics do well for a wide variety of problems with N ranging from 2 to 200; moreover, the performance of our heuristics seems insensitive to N. © 2001 John Wiley & Sons, Inc. Naval Research Logistics 48:430–449, 2001     

基于SHARC流水集束型多处理器板研制

结合某重点工程课题 ,设计和实现了基于 SHARC流水集束型多处理器板即研制出了具有 5个 SHARC的高速并行数字信号处理机。板上处理器数量可实现重配置以获得高的性价比。当板上前端 4个 SHARC用于 FFT时 ,研究和分析了板上前端 4个 SHARC用于 FFT时的三种不同缓冲数据模式下 FFT节点处理性能     

65 nm工艺双层三维静态存储器的软错误分析与评估

新兴的三维静态存储器将代替二维静态存储器被广泛用于高性能微处理器中,但它依然会受到软错误的危害。为了能够快速、自动分析多层管芯堆叠结构的三维静态存储器软错误特性,搭建了三维静态存储器软错误分析平台。利用该平台对以字线划分设计的三维静态存储器和同等规模的二维静态存储器分别进行软错误分析,并对分析结果进行对比。研究结果表明二维和三维静态存储器的翻转截面几乎相同,但三维静态存储器单个字中发生的软错误要比二维静态存储器更严重,导致难以使用纠检错技术对其进行加固。静态模式下二维和三维静态存储器敏感节点均分布于存储阵列中,表明静态模式下逻辑电路不会引发软错误。