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《防务技术》2022,18(12):2170-2180
The reconstruction control of modular self-reconfigurable spacecraft (MSRS) is addressed using an adaptive sliding mode control (ASMC) scheme based on time-delay estimation (TDE) technology. In contrast to the ground, the base of the MSRS is floating when assembled in orbit, resulting in a strong dynamic coupling effect. A TED-based ASMC technique with exponential reaching law is designed to achieve high-precision coordinated control between the spacecraft base and the robotic arm. TDE technology is used by the controller to compensate for coupling terms and uncertainties, while ASMC can augment and improve TDE’s robustness. To suppress TDE errors and eliminate chattering, a new adaptive law is created to modify gain parameters online, ensuring quick dynamic response and high tracking accuracy. The Lyapunov approach shows that the tracking errors are uniformly ultimately bounded (UUB). Finally, the on-orbit assembly process of MSRS is simulated to validate the efficacy of the proposed control scheme. The simulation results show that the proposed control method can accurately complete the target module’s on-orbit assembly, with minimal perturbations to the spacecraft’s attitude. Meanwhile, it has a high level of robustness and can effectively eliminate chattering. 相似文献
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通过解析公式计算得到面源和面偶的诱导速度,在面偶附近区域,用涡环代替面偶,计算得到螺旋桨的速度场,根据尾涡面必须和当地流体流速相切的原则,修正原来尾涡面的形状,逐步迭代直至尾涡形状收敛,用这种方法预报了三维水翼和螺旋桨的尾涡面的形状和梢涡卷起,与试验结果有较好的一致性。 相似文献
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A cycle time‐throughput (CT‐TH) curve, which quantifies the relationship of long‐run average cycle time to throughput rate, plays an important role in strategic planning for manufacturing systems. In this paper, a nonlinear regression metamodel supported by queueing theory is developed to represent the underlying CT‐TH curve implied by a manufacturing simulation model. To estimate the model efficiently, simulation experiments are built up sequentially using a multistage procedure. Extensive numerical experiments are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed procedure. © 2006 Wiley Periodicals, Inc. Naval Research Logistics, 2007 相似文献
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坦克炮控系统存在低速摩擦,摩擦环节不但造成系统的稳态误差,而且导致极限环振荡、低速爬行等现象。为此提出基于反演理论的滑模鲁棒控制方法,通过Lyapunov稳定理论获得控制量。仿真结果表明该设计方法优于经典设计,为炮控系统实际设计提供了一种可行的方法。 相似文献
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为了探索跨声速来流条件时,不同安装位置、不同宽度的叶尖小翼对压气机叶栅气动特性的影响,对Ma=0.8时包括原型叶栅在内的7种扩压叶栅的流场进行了数值研究.结果表明:在多种因素的共同影响下,不同来流冲角的吸力面叶尖小翼在流场中都为负效果,增加了流场复杂性;压力面叶尖小翼则改善了泄漏流动,减小了流动损失.两种安装位置的叶尖... 相似文献
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砂轮外形、加工轨迹、运动轴组合方式、工件摆放方式等的差异都会引起曲面磨削加工模型的变化,加工几何模型是实施曲面磨削首要解决的问题。建立盘形圆弧砂轮的几何模型,通过磨削点法向量匹配,建立工件点和砂轮点的一一映射关系,经过坐标变换可以得到相应的刀具运动轨迹,用于磨削加工。形成统一的盘形砂轮曲面磨削几何模型,并给出刀具运动轨迹的计算流程。该磨削模型适用范围广,有效解决了多种曲面磨削过程的刀具轨迹生成问题,实现了高精度的曲面磨削加工。 相似文献
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建筑表皮展示了建筑视觉造型的综合构想,是建筑与外界环境的界面。建筑伪装理念是指从视觉层面出发,通过改变建筑表皮形态,使建筑融于周围环境或随环境因素变化而灵活应变的表现方式。伪装理念与建筑表皮设计相结合,为实现建筑与环境共生提供了新思路,同时可引导军事建筑伪装设计。通过分析国内外基于伪装理念的建筑表皮设计实例,提炼建筑表皮伪装设计特点,归纳建筑表皮伪装设计类型,总结建筑表皮伪装设计方法,为军事建筑设计提供参考。 相似文献