基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建(SLAM)是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来基于事件的SLAM可以围绕以下主题开展进一步研究:新的基于事件的传感器的研发、新的处理事件数据的方法、基于事件的SLAM与深度学习的结合以及基于双目事件的SLAM。     

越境大剿匪──国民党金三角“复兴基地”覆灭记

缅甸是中国的友好邻邦,是与中国社会制度不同的国家中最先承认新中国的一个国家。1954年6月,周恩来总理访问缅甸,与缅甸总理吴努发表了确立和平共处五项原则的联合声明。1960年1月,缅甸总理吴奈温访华,当月28日两国政府签订了（中缅友好互不侵犯条约》和《关于两国边界问题的协定》。为了中缅边境勘界树桩工作顺利进行,中国人民解放军和缅甸国防军双方的将领遵照各自政府的指示,制定了一项旨在围剿盘踞于中缅边境热带山岳丛林地区的国民党匪军的军事计划。作战过程中,中国人民解放军在缅方请求下,深入缅境100余公里,捣毁了金三角…     

格鲁吉亚退出独联体的“红与黑”

时至2009年8月，格俄冲突过去整整一个年头．但目前仍有约2．5万名原居于南奥塞梯的格鲁吉亚人住在格鲁吉亚政府搭建的难民营中，部分难民更是过着近乎原始的生活。而当事双方的彼此指责和欧盟的和稀泥，以及美国副总统拜登近期对第比利斯“历史性的访问”．都未能使战争在两国间造成的裂痕缩小，相反．近期南奥塞梯与格鲁吉亚边境地区的炮击事件又有继续恶化的趋势。     

基于复杂网络的作战网络分析

分布式网络化作战是网络中心战的基础,而分布式作战网络的构建是网络化作战的重要前提。首先,运用复杂网络的相关参数分析了多种不同的网络,选择了BA非标度网络作为分布式作战网络的最优表现形式;其次,以BA非标度网络为基础提出了一个适合军事上动态鲁棒性分析的模型DCNCE;最后,仿真结果表明,在以网络效能值为测度的对比下,分布式作战网络在介数毁伤策略下更脆弱,为构建并改进现有的作战网络提供了理论依据。     

中核集团与国核公司携手共推三代核电发展

10月27日下午，中国核工业集团公司与国家核电技术公司在北京签署《共同推进第三代核电技术自主化发展战略合作协议》。双方将在三代核电AP1000技术的消化。吸收，再创新，以及三代核电标准设计、后续核电项目建设、大型先进压水堆核电站国家重大科技专项、关键设备及材料国产化等方面开展深层次合作。中核集团公司党组书记，总经理孙勤，党组成员，副总经理孙又奇、杨长利，     

小型无人机航位推算定位算法研究与误差分析

对空中航位推算(DR)算法做了深入研究,提出了适用于小型无人机(UAV)的风速估计策略;将算法中各元素的误差对推算定位精度的影响进行了理论分析与数值计算;该研究结果应用于某小型UAV的航位推算/GPS组合导航系统的设计与实现中;飞行试验表明,通过提高对DR误差影响较大的元素的测量精度和风速的估计精度,有效提高了DR推算精度,与以往其他小型UAVs相比,在断开GPS对DR的修正后,DR精度保持在一定范围的持续时间显著延长.     

作战飞机信息通信方法

通过对作战飞机信息通信方法的研究,指出了作战飞机进行信息通信的两种方法-语音通信和数码通信;并分析了数码通信的硬件结构和机载通信的硬件设备的工作原理.探讨了未来的网络中心战中基于网络化数码通信的方法,为未来空战基于网络中心战技术的实际应用奠定基础.     

舰艇编队作战指挥系统构想

未来海战模式由"平台中心战"转向"网络中心战"这一变化必然对海军舰艇编队作战指挥提出新要求.探讨了在信息战条件下,以网络化的编队通信网为基础,以区域无缝的探测网络为耳目,以编队火力和综合电子对抗技术为主要打击手段,以网络化指挥控制为核心的海军舰艇编队作战指挥系统的体系构成,并描述了其组成结构和主要功能.该构想的实现可极大提高舰艇编队在现代海战中的作战能力.     

核工业集团：促进核电持续发展

作为一种清洁、经济、安全的能源,积极发展核电,有利于优化我国的能源结构,缓解我国的电力供应紧张的局面,减轻由环境排放和交通运输造成的压力。中核集团公司积极发展核电的举措正是积极落实国家建设环境友好型社会的战略部署。     

把握复杂电磁环境下军事训练中政治工作的关键点

军事训练中政治工作是为军事训练提供政治保证、精神动力、组织基础的实践活动。推进复杂电磁环境下军事训练的开展,政治工作必须突出抓好思想准备、心理准备和培养官兵创新能力三个环节。