多旋翼无人机模型预测抗扰避障制导

多旋翼无人机的自主避障是完成复杂任务的基础,避障的效果直接影响无人机执行任务的效能。针对存在外部扰动的无人机避障问题,提出了一种基于模型预测的抗扰避障制导律设计方法。通过设计干扰观测器对系统动态中的外部干扰进行了估计,并基于李雅普诺夫函数方法设计辅助制导律用于建立稳定性约束条件。结合前两者与模型预测控制,在模型预测控制优化求解中考虑无人机与障碍物的关系,根据所设计的制导律求解水平线速度与偏航角速度指令实现无人机的避障。对所提出的避障制导律进行数值〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLQX.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 仿真和实物飞行验证,结果表明了所提方法的有效性。     

无人机集群作战中连续时间Markov链模型的求解方法

针对无人机集群目标作战解析建模时在状态转移过程中计算速率低的问题,提出了一种基于行压缩存储的四阶Runge-Kutta法。根据无人机集群作战样式将无人机集群作战过程划分为三个阶段,并分阶段对无人机集群作战的状态转移过程建立连续时间Markov链模型。以无人机集群完成作战任务的可靠性作为求解指标,运用四阶Runge-Kutta法对Markov模型进行求解。由于求解过程中速率转移矩阵具有稀疏特性,采用基于行压缩存储的算法优化求解速率。仿真实验表明,运用连续时间Markov理论建立的无人机集群作战过程模型的有效性和可行性优于其他模型。同时,与其他算法及模型相比,该算法计算速率更高、能更好地满足结果精度的可靠性需求,进一步说明了本算法的优越性。 〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCHSC.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动     

均衡聚类市场拍卖机制的异构无人机集群任务规划方法

针对大规模异构无人机集群的全局任务规划问题,提出一种基于均衡聚类市场拍卖机制的任务规划方法。对无人机群协同合作完成任务的场景进行分析,综合任务聚类和无人机联盟的优势,建立了通用性较高的任务规划模型。考虑到对无人机群负载均衡的需求,融合和改进了K-means聚类算法和市场拍卖机制,形成一种综合考虑路程消耗和任务消耗的均衡聚类市场拍卖算法。在拍卖过程中引入平衡参数,通过计算旅行商问题来修正平衡参数,保证无人机群在负载均衡的同时整体成本不断降低。仿真结果表明,使用均衡聚类市场拍卖机制的任务规划方法能够在较短时间内完成异构无人机群的复杂任务规划,保证无人机群负载均衡的同时,整体成本和总时间上也有较好表现,具有一定的实际应用价值。     

适用于无人机集群应急通信系统分簇路由协议

无人机集群应急通信系统面临的最大挑战为集群网络拓扑的快速变化,因此,高效的自组网路由协议是保证无人机集群应急通信系统具有稳定链接性能的基础,同时也是该领域的研究热点。分析了现有无人机自组网路由协议不能完全适用于无人机集群应急通信系统的机理,采用MAC层和网络层联合设计思想,提出了一种基于簇结构和强化学习的分簇路由协议,簇内设计了基于簇结构的先应式路由协议,簇间则采用基于位置和链路质量Q学习的自适应路由协议,从而减小了路由维护开销、缩短了端到端时延,提高了转发成功率。仿真结果表明,在实现高效分簇的基础上,所研究的分簇路由协议可满足无人机集群应急通信系统的高动态、低时延和高可靠的要求,具有一定的实际应用前景。     

基于单体视觉投影的集群控制策略

与常见的无人系统集群需要进行预先规划和控制机制不同,生物集群采用分布式和反应式架构,具备完成复杂任务的强大智能能力。受生物集群系统启发,设想无人系统集群中的个体能够对所遇到的环境进行独立反应,并展现出集群协同行为。针对这一设想,提出基于单体视觉膜投影模型的集群控制方法,并对其进行理论分析和推导,实现了群体内自组织集群控制;通过观察和计算运动过程中群体的稳定性、一致性、协调性等相关指标,探究所提出自组织模型对不同类型任务的适应性。此外,针对群体遭遇外来攻击的情形,设计了合理的群体避障机制,使得集群能够实现紧急安全避障,从而提高集群面临突发情况时的应对能力。     

百花争艳的中国无人机

后推式,前推式,折叠翼,多旋翼……一架架形态各异、类型多样的中国无人机吸引了参观者的眼球。9月16日至18日。各种无人机“飞赴”北京国际展览中心,参加了第五届无人机大会。它们当中,既有被网友热炒的“明星产品”,也有初出茅庐的“科技新锐”,既有威风凛凛的靶机,也有一些“萌萌哒”的科幻机型。接下来,让我们一睹为快。     

美国无人机战争内幕

作者马克·马泽蒂是美国《纽约时报》首席记者,在报道国家安全事务方面有着优异表现,获过多项新闻界顶级奖项,同时也是多家主流媒体的撰稿人。作者研究了大量政府机密文件,采访了美国、巴基斯坦等国数十名军政高层及顶级智库成员,披露了美国十多年来在全王扛开展的无人机秘密战争内幕。但是它带来的改变却影响巨大。     

潜射无人机及其对潜艇作战带来的变化

从水下航母的历史出发,简述了现代战争对潜射无人机的需求,分析了潜艇(尤其是核潜艇)装备潜射无人机的优势和给作战带来的变化,说明了它对发展水下航母的重要性。之后,以美国潜射无人机研发为例,总结了其研究进展,探讨了它目前面临或需要解决的问题,表明了其发展方向。     

基于飞行时间的弹道导弹火力控制

为了达到最佳射击效果,弹道导弹突击目标时经常需要多枚导弹同时击中目标,因此根据飞行时间确定发射时间则成为弹道导弹火力控制问题的重要内容。以具体导弹为例,采用仿真的方法分析了影响飞行时间的内在原因,得出了明确的结论,使导弹部队能够根据飞行时间确定发射时间,从而合理地进行火力控制,提高毁伤效果和震慑力。     

基于复杂网络蜂群无人机网络拓扑结构分析

蜂群无人机网络拓扑结构研究,是无人机作战体系发展的根基.借助复杂网络理论研究了蜂群无人机运用方法,构建了蜂群无人机复杂网络拓扑结构,分析了节点度、平均路径长度、聚类系数等典型统计特性参数和抗毁伤特性,对蜂群无人机网络效能进行科学有效的评估.蜂群无人机复杂网络能够高效、快速地进行信息传输,产生超出个体效益之和的整体性质,...