轮式移动焊接机器人自适应反演滑模控制

针对带有未知参数和有界干扰的非完整轮式移动焊接机器人的轨迹跟踪控制问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,结合自适应反演方法,提出了一种新型滑模变结构控制策略。采用滑模控制算法来抑制有界干扰,反演方法来提高系统的全局渐进稳定性,根据Lyapunov稳定性理论,将移动焊接机器人系统分成多个稳定的子系统,设计自适应控制律实现对总不确定上界的估计从而减弱系统的抖振,使参数摄动及外部扰动存在的情况下系统跟踪误差依旧收敛,满足了轨迹跟踪控制的要求。将提出的控制策略与常规的滑模控制算法进行对比分析,仿真结果表明了该控制策略的有效性。     

复杂电磁环境下基准频率测量的干扰抑制

复杂电磁环境条件下基准频率信号测量的干扰抑制,是在工程实践中遇到的实际问题。以某被测系统的基准频率信号测试结果失真为背景,重点研究频率测量中的电磁兼容性问题。以抑制测量通道外的干扰为目的,对系统的复杂电磁环境进行分析,找出不同的干扰类型,通过在设计、接地、工艺和空间隔离等方面采取措施,实现了基准频率信号的准确测量,为解决同类问题提供了借鉴。