智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划

为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000～1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。     

单兵火箭燃气射流噪声抑制的实验研究

为了能够有效抑制单兵火箭发射时的燃气射流噪声,设计了液体水圆柱形平衡体安置在火箭发动机后面,对平衡体降噪进行实验研究。在实验中利用压电式传感器测得了发射筒周围的冲击波超压值,与没加液体水平衡体实验测得的超压值相比较,发现放液体水平衡体时在改进发动机推力性能的同时,降低了整个观测区域的噪声,尤其是射流上游,起到了显著的降噪效果,并分析了火箭燃气射流与液体水平衡体相互作用的机理。实验结果对单兵火箭发射的噪声防护问题研究提供了科学依据。     

让二氧化碳从凶手变帮手

二氧化碳是造成温室效应的主因,但在生活中它也便利了我们,倘若能利用得宜,未来地球碳平衡不会只是梦想。据日本茨城大学的研究小组观察,预测温室效应引发海水暖化的现象到了本世纪末会造成全球接近地表的平均大气温度提高及海平面上升,导致全球被海水淹没的总面积总共达到171万平方公里,相当于48个台湾。海平面上升,主要是温室效应所引起的,而产生温室效应的直接原因,又以二氧化碳浓     

2014年度国外陆军武器装备发展综述

2014年度国外陆军武器装备主要发展动向体现在以下5个方面。主要国家进一步明确了陆军建军目标和装备发展思路为贯彻"新国防战略"和亚太"再平衡"战略,美国陆军在2013年提出"2020年陆军"建军目标以及与海军陆战队、特种作战司令部联合提出"战略     

锥形运动控制的导弹姿态稳定性分析

针对锥形运动对弹体稳定性的影响,建立了导弹锥形运动控制的非线性数学模型,通过引入复攻角的概念,使难以用解析手段处理的非线性模型转换成可解析的一般模型。根据线性化模型分析了导弹复攻角运动方程,推导了制导控制系统参数的稳定控制域范围,分析了控制系统阻尼回路和控制回路对导弹锥形运动稳定性的影响规律,提出了锥形运动控制的稳定性判定方法。仿真结果进一步验证了该判定方法的可行性和正确性,为导弹锥形运动的制导控制系统设计提供了依据。     

二维弹道修正弹气动特性与稳定性仿真

在某型迫击炮无控弹结构基础上,将其引信改为固定鸭舵修正引信,采取直接利用原有尾翼结构、加大翼片面积和减少翼片数量三种尾翼设计形式,分别构建3个弹体模型,运用CFD计算软件对3种弹体模型的阻力系数、升力系数、俯仰力矩系数变化规律进行仿真,得到具有一定修正能力且满足全弹道飞行稳定性要求的弹体模型方案,其仿真结论可为尾翼稳定迫击炮二维弹道修正弹的研究提供参考。     

基于双侧等截尾正态分布的均值-极差控制图

给出基于双侧等截尾正态分布的均值-极差控制图控制限的表达式,计算出参数估计使用的控制图系数表及样本量和子组容量的取值,最后给出基于正态分布和双侧等截尾正态分布两种情况下平均链长的比较。     

全国高等学校学生军训现场会在成都召开

近日,全国高等学校学生军训现场会在成都召开。来自教育部、各省(自治区、直辖市)教育行政部门和解放军总部、各军区、省军区以及部分军队院校从事学生军训工作的领导和专家共160多人参加了会议。会议的主要目的是,深入学习领会党中央、国务院、中央军委关于学生军训工作的一系列决策指示,以《学生军事训练工作规定》、《普通高等学校军事课教学大纲》和《关于进一步加强高校实践育人工作的若干意见》为依据,按照高等学校公共必修课的要求,规范军事课程管理,研究加强军事课程建设的措施办法,重点推动解决军事课程教学发展不平衡、重军事技能训练轻军     

基于增强型MAD单特征量地磁匹配导航算法

为了提高基于MAD(mean absolute differences,平均绝对差)算法的单特征量地磁匹配导航系统的定位精度,研究分析了影响MAD算法的地磁匹配定位精度的主要因素,引入RANSAC(random sample consensus,随机抽样一致)鲁棒算法与粗精匹配结合的分层搜索策略来提高匹配精度及缩短匹配时间.仿真试验结果表明,该算法能够在一定程度上提高单特征量的地磁匹配的精度与稳定性,并大大缩短匹配时间.     

高超声速气动热化学非平衡效应数值分析研究

通过数值分析研究了化学非平衡效应对气动加热问题的影响.分别以量热完全气体、单组分热完全气体和5组分化学非平衡气体为气体模型,计算了圆柱钝头的绕流流场和壁面热流密度分布,比较并分析了高温化学非平衡效应对流场特性,尤其是气动加热特性的影响.结果分析表明,高温化学非平衡效应可使激波层变薄,激波层内温度大幅下降,从而会严重影响气动热环境特性,是影响高超声速飞行器热防护设计的重要因素.