管道机器人直线行进过程中多模式模糊PID控制

针对管道机器人PID控制直线行进过程中的跑偏问题,提出了一种改进的多模式模糊PID控制方法。通过建立集成直线行进偏差维度、阈值更新时间维度和初速度维度模式切换自适应阈值模型,减小了因模式切换造成的时间滞后误差。依托能力风暴AS-UⅢ机器人搭建实验测试平台,获取了不同初始速度下驱动轮的轨迹曲线。对比采用改进控制方法前后的轨迹曲线,验证了多模式模糊PID控制方法的有效性和实用性。     

有为才有位 有位更有为——记宜良磷化工总厂民兵应急分队

宜良磷化工总厂民兵应急分队紧紧围绕经济建设中心加强自身建设,在强素质,守纪律,树形象这三个关键环节上下功夫,充分发挥了护厂队、突击队、抢险队的作用,赢得了厂领导和广大干部职工的信赖。该厂每年投入25万余元用于应急分队建设,队员享受一线工人的最高工资待遇,他们不负众望,召之即来,来之能战,战之能胜,多次受到总厂领导、县武装部、县委县政府及上级军事机关的表彰。     

机动目标跟踪的模糊逻辑方法

作者描述了一种使用模糊逻辑理论推广的交互式多模型(IMM)算法。每一个卡尔曼滤波器都被认为是局部有效的,适用于滤波调节值所确定的目标加速度空间的区域。每个卡尔曼滤波器的有效性是由模糊集合和目标的加速度估值所决定的。用选择适当的模糊集合的叠区间判断接近加速度估值要求的模型的子集。仿真结果包括了典型的机动目标情况,它说明了不同形式的模糊集合的作用。这些证明了这种方法在估计精度和计算量两方面都比IMM优越。     

储油罐计量系统中精度的分析及提高

在储油罐计量过程中,难免会存在测量误差.介绍了储油罐自动计量的3种方法:静压法(HTG)、液位法(LTG)、混合法(HIMS).重点分析了混合法(HIMS)中直接测量参数误差、间接测量参数误差对储油罐计量系统精度的影响,并给出了通过仪表的正确选型与安装、合理地分配计量系统的误差、直接测量参数的软件数字滤波处理等提高计量系统精度的方法措施.对于测量精度要求较高的场合,采用以上方法可以有效地消除测量过程中存在的系统误差,更好地实现在储油品的科学化计量管理.     

复退军人制造出“液体黄金”

每公斤售价30多万元!一种贵比黄金,广泛用于化妆品、药品、食品添加剂等方面的玫瑰提取物——玫瑰精油,目前在山西省祁县古县镇神堂头村开始批量生产,并得到了北京、广州等地化妆品生产企业的认可。     

激光对富碳酸钡YBCO超导材料的改性

利用激光 (CO2 连续激光、YAG连续激光和脉冲激光 )对富碳酸钡YBCO超导材料进行辐照 ,并研究各种激光对超导块材临界电流密度Jc的影响。     

誓把垃圾变成金——记徐钢总厂武装部长袁振刚以劳养武的事迹

袁振刚,一个部队正团职干部转业被安排到徐钢武装部当部长。上任伊始,他就没有想轻松过。他没有对个人职位有什么想法,想得更多的是如何摆脱这个全国500家大型国有企业之一的单位,以劳养武工作落后而经常挨批的被动局面。 要抓好企业的民兵工作,仅仅搞好民兵训练、整组和征兵工作,是远远不够的,而首要的是把以劳养武工作搞上     

熔融织构（MTG）的YBa2Cu3O7-δ块材的交流磁化率研究

本文通过控制温度梯度和降温速率等烧结工艺制备了熔融织构的YBa_2Cu_3O_(7-8)块材,经结构分析和交流磁化率测量,发现样品晶粒择优取向,样品开始出现抗磁信号的温度为92K,交流磁化率虚部只存在一个反映晶粒内部损耗的小尖峰。施加直流场0-600高斯,小尖峰向低温移动,峰的半宽度略有展宽,峰的高度增强。用磁滞损耗解释了上述结果。     

菜鸟们的天空(下)中途岛战役中陆基航空兵的奋战

中途岛海战是太平洋战争的重要转折点,是一场经典的以弱胜强的海战。长久以来,读者对美国海军舰载航空兵的苦战是如数家珍,但是对战绩不佳,表现差强人意的陆基航空兵不甚了解,甚至嗤之以鼻。但是,在这场战役中,陆基航空兵的菜鸟们同样顽强奋战,发挥了不可忽略的重要作用。     

6英寸“机关枪”长矛鱼雷——库拉湾海战纪实

1943年7月4日、 5日连续两个夜晚,美军巡洋舰 编队与日本驱逐舰运输队两度 遭遇。美军的6英寸高射速火 炮和日军的长矛氧气鱼雷进行 了几番生死较量。哪种武器才 是南太平洋战场的真正致命杀 手呢?读完本文便见分晓。