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| 管道机器人直线行进过程中多模式模糊PID控制 | |
| 引用本文： | 周仁,雍歧卫,税爱社,刘伟.管道机器人直线行进过程中多模式模糊PID控制[J].后勤工程学院学报,2014,30(5). |
| 作者姓名： | 周仁 雍歧卫 税爱社 刘伟 |
| 作者单位： | 1. 后勤工程学院军事供油工程系,重庆,401311 2. 后勤工程学院后勤信息与军事物流工程系,重庆,401311 3. 62158部队,邵阳,422000 |
| 摘 要： | 针对管道机器人PID控制直线行进过程中的跑偏问题,提出了一种改进的多模式模糊PID控制方法。通过建立集成直线行进偏差维度、阈值更新时间维度和初速度维度模式切换自适应阈值模型,减小了因模式切换造成的时间滞后误差。依托能力风暴AS-UⅢ机器人搭建实验测试平台,获取了不同初始速度下驱动轮的轨迹曲线。对比采用改进控制方法前后的轨迹曲线,验证了多模式模糊PID控制方法的有效性和实用性。 |
| 关 键 词： | 管道机器人 轨迹 模糊PID控制 |
Multi-mode Fuzzy PID Control in the Straight Moving Process of Pipeline Robot |
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| Zhou Ren,Yong Qi-wei,Shui Ai-she,Liu Wei.Multi-mode Fuzzy PID Control in the Straight Moving Process of Pipeline Robot[J].Journal of Logistical Engineering University,2014,30(5). | |
| Authors: | Zhou Ren Yong Qi-wei Shui Ai-she Liu Wei |
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