基于迭代学习控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪

为实现四旋翼飞行器对给定轨迹的精确跟踪,提出了一种四旋翼飞行器的迭代学习轨迹控制算法。首先,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并基于小扰动方法对模型进行了线性化处理;其次,提出基于飞行器模型反演推导的轨迹跟踪外环控制以及基于迭代学习控制算法的高度与姿态内环控制,通过在迭代对控制输入的迭代优化,使得四旋翼飞行器不断逼近期望的轨迹,从而达到高精度的控制目标。最后,通过理论分析以及计算机仿真实验,验证了所提算法的有效性。     

弹药家族之五 【杀爆弹的发展演变及展望】

杀爆弹(High Explosive Projectile)又称杀伤爆破弹。它利用爆炸产生的破片、爆炸产物及爆炸冲击波起到杀伤、爆破作用,与以破片杀伤为主的杀伤弹(Fragmentation Projcctile)、以冲击波毀伤为主的爆破弹(Blast Projectile)一起,过去被统称为榴弹,是弹药家族中普通平凡又神通广大的元老级成员。杀爆弹属于战术进攻型压制武器。发射后,弹上引信适时控制弹丸爆炸,用以压制、毁灭敌方的集群有生力量、坦克装甲车辆、炮兵阵地、机场设施、指挥通讯系统、雷达阵地、地下防御工事、水面舰艇群等目标。通过对这些面积较大的目标实施中远程打击,使其永久或暂时丧失作战功能,达到消灭敌人或延缓敌     

复杂电磁环境下的后勤保障新要求与应对措施

复杂电磁环境下,军事后勤保障力量自身的防护能力有限,战场安全面临极大威胁,亟待建立现代军事后勤安全防护体系,综合运用先进技术,不断提高物流系统在高技术条件下战争中的伪装防护能力,规避电磁波造成"软"杀伤和"硬"破坏,确保持续安全可靠地提供后勤保障。     

身揣密杀令的单身母亲

据英国《泰晤士报》9月13日报道,最近,法国书市出版了一本记实书《我也得杀人》。33岁的法国女子妮玛·扎马尔在此书中首次披露了她为以色列“摩萨德”情报机构卖命,手持密杀令,专门用勒、刺、射杀等手段干净利索地除掉被“摩萨德”视为对以安全构成威胁的恐怖分子。书中宛如噩梦般的描写令人毛骨悚然,骇人听闻。此书一经问世即在法国书坛引起了轩然大波。许多读者都以为扎马尔此书并非亲身经历而是虚构的。但是该书的出版商阿尔宾·米切尔和编辑西尔里·菲斯特郑重宣布:扎马尔在书中所叙述的故事完全是真实的,书中那一宗宗冷血杀人案正是她的亲身经历!用菲斯特的话来说,扎马尔实际杀人的过程也许比书中更加恐怖和残忍!     

圆柱壳在轴向压力作用下的稳定性和振动特性

利用Hamilton原理得出轴向压力作用下圆柱壳位移增量的动力学方程,推导了方程的解析解。通过数值计算,分析了轴向压力作用下圆柱壳的临界屈曲压力随壳体长度变化的曲线,讨论了壳体几何参数(L,h)变化和轴向力幅值变化对振动频率影响的变化曲线。数值计算结果表明,圆柱壳的临界屈曲压力与失稳模态紧密相关;圆柱壳的自振频率随壳体的长度增加而下降,随壳体的厚度增加而提高;圆柱壳的自振频率和最低频率随轴向压力的增大而下降。     

银川市森林分类区划界定操作技术规程论述

森林分类区划是全面推进林业分类经营改革的基础工作,从社会经济可持续发展对林业生态和经济的两大需求,通过在林业用地内进行公益林和商品林分类经营区划,为构筑林业“两大体系”的基本框架,促进林业实行“两个根本性转变”,为初步建立起既适应社会主义市场经济,又反映林业特点的林业经济体制奠定基础。 一、森林分类区划界定的任务 区划界定的主要任务是按森林的主要功能划分为公益林和商品林的两大类型,把划定的公益林和商品林的林种类型落实到山头地快。要做到:权属     

固本强基练本领

近日,四川省广元军分区在剑阁县民兵训练基地对全市70余名新任乡(镇)、街道武装部长进行了集中培训。     

地面炮兵武器装备系统作战效能评估模型

从系统分析入手,综合考虑了其各个子系统的情况,以WSEIAC提出的E=ADC为基础,应用层次分析法和模糊评判技术,建立了炮兵武器装备系统的作战效能评估模型.