基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建(SLAM)是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来基于事件的SLAM可以围绕以下主题开展进一步研究:新的基于事件的传感器的研发、新的处理事件数据的方法、基于事件的SLAM与深度学习的结合以及基于双目事件的SLAM。     

使用等效偏移角稀疏测量的面阵相机序贯图像几何校正

天基光学相机实际在轨对地观测成像的畸变需通过几何校正抑制。目前主流面阵相机对地观测获得的小尺寸、高帧频序贯图像很难满足传统几何校正方法逐帧解算对单帧图像控制点数量与空域分布的要求且计算量巨大。针对这一问题,提出一种使用等效偏移角稀疏测量的面阵相机序贯观测图像几何校正方法,将逐帧校正参数解算问题转化为时域稀疏测量条件下等效偏移角信号恢复问题,利用等效偏移角信号时频信息可有效降低对单帧图像控制点数量和空域分布要求。通过高分四号卫星面阵相机在轨实测图像数据验证了所提方法的可行性且其能大大降低序贯图像几何校正处理的计算量。     

武器装备备件需求量计算的方法研究

从武器装备的综合保障工作出发,概述了武器装备备件的涵义及分类,分析了武器装备综合保障的重要参数及影响战备完好性的重要参数战备保障率,并针对几种典型备件类型,提出了与之对应的备件需求量预测数学模型。     

“常娥一号”在西昌卫星发射中心成功升空

“嫦娥奔月”,这个千古流传的神话,正在成为中国航天的现实。 2007年10月24日18时05分,中国第一颗探月卫星“嫦娥一号”在西昌卫星发射中心成功升空。     

韩国自主研发的世界顶级战车“XK2黑豹”

韩国防卫事业厅下属国防科学研究所(ADD)2007年3月2日在庆南进永的昌原试验场举行了韩国陆军下一代国产主力坦克XK2试制品出库仪式。     

离队不失志 创业新天地

原黑龙江省双城市人武部军事科科长侯长春,2004年自主择业离开部队。40岁的人了,青春的岁月都在部队度过,突然间回到地方,他有很多对部队的依恋和对新生活的不适应。     

支持向量机的可靠度时序预测分析与应用

提出了一种利用支持向量机进行可靠度时序预测的方法.通过重构相空间的饱和嵌入维数,确定支持向量机的最佳输入变量;利用支持向量机强大非线性映射能力、网络结构的自动最优化特性,实现时间序列的非线性预测.最后,应用于某型发动机涡轮增压器可靠度预测,结果证明该方法具有较高的预测精度和较强的推广能力,对于一般意义上的可靠度监测具有重要的价值.     

基于STK的1对1近距空战可视化仿真实现

在分析1对1近距空战核心模块的基础上,提出了基于STK(Satellite Tool Kit)可视化仿真方案的实现框架,对输入文件的格式、控制台接口的设计等问题进行了说明,该仿真平台不仅对飞机、武器、目标的轨迹以及探测系统、武器系统的状态进行了实时的监测输出,还逼真地模拟了战斗机飞行和作战的各种画面,为仿真平台操作人员提供了良好的操作界面,最后通过仿真实例,显示了基于STK可视化仿真的高效、逼真的优势.     

大地水准面对双星定位精度影响研究

讨论了双星定位的4种定位计算方法,研究大地水准面对双星定位精度影响规律,并与采用参考椭球模型得到的定位坐标值进行比较,在北纬20～30°区域,海面高度变化为4 m时,北斗定位精度的变化约为8 m.证明大地水准面对双星定位精度有较大的影响,考虑潮汐等海面因素能有效提高双星定位精度.     

风云二号——巡视太空的“天眼”

随着风云二号卫星发射定点成功,我国成为世界上第二个同时拥有极轨气象卫星和静止轨道气象卫星的国家。风云二号工程告捷后,风云三号、四号工程将陆续启动。