基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建(SLAM)是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来基于事件的SLAM可以围绕以下主题开展进一步研究:新的基于事件的传感器的研发、新的处理事件数据的方法、基于事件的SLAM与深度学习的结合以及基于双目事件的SLAM。     

基于齐默曼布局的微小型无人机气动布局设计研究

齐默曼布局是小展弦比实现大升阻比的优秀气动布局,相比于矩形翼等传统布局非常适合微小型无人飞行器使用。采用综合方法针对齐默曼布局开展小型飞行器的总体设计与气动设计工作,包括以下四个阶段,即通过给定设计目标对无人机任务载荷进行选型;基于翼载、质量和翼型之间相互迭代确定无人机总体参数;结合计算流体力学方法对无人机进行数值模拟,最终获得无人机具体气动参数并指导电子部件与飞控选型;通过工程试制完成样机制造并进行外出试飞实验,验证了齐默曼布局在低雷诺数下的气动优势。研究结果表明,齐默曼布局在微型固定翼无人机应用中展现出良好的表现。据此,本文进一步构建了一套基于齐默曼布局的高性能微小型固定翼飞行器设计方案。     

紧紧扭住智能化军事人才培养的关键点

习主席强调:“实施新时代人才强军战略,推动军事人员能力素质、结构布局、开发管理全面转型升级,锻造德才兼备的高素质、专业化新型军事人才,对实现党在新时代的强军目标、把我军全面建成世界一流军队具有十分重要的意义。”强军之道,要在得人。当前,战争形态正向智能化战争加速演变,必须把培养智能化军事人才作为新时代人才强军的重中之重,着力培养造就大批能够担当强军胜战重任的智能化军事人才,为打赢未来智能化战争提供坚强人才支撑。     

结合振动特征优选和GWOA-XGBoost的电机轴承故障诊断

为解决电机轴承故障状态难以识别,从而造成诊断精度不高的情况,提出了一种基于信号特征提取与极限梯度提升算法(extreme gradient boosting, XGBoost)结合的电机轴承故障诊断模型。使用优化的变分模态分解获得振动信号的固有模态函数(intrinsic mode function, IMF)分量,再基于多尺度熵理论计算各IMF分量的多尺度熵值进行特征重构。在鲸鱼优化算法(whale optimization algorithm, WOA)中引入遗传算法的选择、交叉、变异操作对WOA进行改进。用改进的WOA算法对XGBoost的超参数进行寻优,获得了帮助XGBoost取得最优分类效果的超参数组合,将7种不同故障类型的振动信号进行重构后输入优化的XGBoost模型进行故障诊断。实验结果表明,所提GWOA-XGBoost模型的电机轴承故障诊断精度能够达到97.14%,相较于传统诊断方法,性能提升效果显著。     

固体火箭冲压发动机的工作特性分析

通过数值计算 ,分析了燃气流量固定的壅塞式固体火箭冲压发动机、等空燃比工作的固体火箭冲压发动机和非壅塞固体火箭冲压发动机的高度特性和速度特性。结果表明 ,当导弹的飞行高度和速度变化时 ,燃气流量固定的壅塞式固体火箭冲压发动机性能变化最大 ,燃速压强指数为 1 0的非壅塞固体火箭冲压发动机的性能基本实现了等空燃比调节。贫氧推进剂的燃速压强指数越高 ,非壅塞固体火箭冲压发动机燃气流量的自适应调节能力越强。     

潜艇技术四“王牌“

海湾战争后,拥有潜艇的国家(地区)已增至45个,水下较量日趋激烈。西方各国为了保持并扩大其传统的潜艇优势,纷纷加大对新一代潜艇的研制力度,目前,一系列具有革命性的潜艇新技术已随     

某通用无人机最优航迹的获取

在高技术条件下,如何发挥好无人机这一空中侦察平台的最大效能,对炮兵进行实时侦察、校射有着重要意义。本文正是从这一角度出发,通过计算机仿真、模拟某通用无人机飞行过程,寻找不同条件下的最优航线,达到速度快、航程远、航时长的目的,供无人机分队平时训练或实际作战参考作用。     

军事物资储备的七大转变

我国军事战略形势的变化以及国民经济体制的改革,对我军原有物资储备体系产生了巨大冲击,物资储备正在经历数量规模合理化、管理方式动态化、方法选择多元化、储备布局战略化、内容技术能力化等一系列重大变革。     

军费支出结构模型及策略选择

军费支出结构优化模型,可以为实现既定国防安全产出提供军费支出的调整策略;军费支出结构控制模型,可以分析军费支出结构变动状况,及查找其与最优状态存在差距的原因;军费支出结构战斗力模型,可以用于判定军费支出结构效益高低。     

坚固的“堡垒”——被乌克兰寄予厚望的T84U主战坦克

今年4、5月间，乌克兰媒体开始炒作本国生产的名为“堡垒”的新型坦克，并认为，这型由继承了前苏联坦克设计生产能力的哈尔科夫“马雷合夫”坦克生产厂出品的新坦克性能优异，已经超过了俄罗斯军队最新型的T-90A坦克，甚至与当今世界上实力最强的各型坦克相比也毫不逊色甚至更胜一筹。但俄罗斯《独立军事评论》对此却有着完全不同的看法。该刊考察了T-84U“堡垒”坦克的设计历程后得出结论，该坦克不过是乌克兰设计师在给军迷们熟知的T-80更换了炮塔和由柴油发动机替代了汽油发动机后设计出的一种坦克。在俄罗斯人看来，客观看待T-84U“堡垒”坦克的性能才是重要的。