多指手爪操作工件的作用力优化

多指手爪操作工件时,手指对工件作用力的计算十分重要。本文钭手指与工件的接触抽象为有摩擦的点接触,详细讨论了被操作工件的动力学问题,给出了考虑摩擦的不等式约束条件,构造了合适的目标函数,对手指作用力及操作中引起的工件内力进行优化。文中的算例检验证了本文的方法。     

矩阵对角化的一个充要条件

给出了矩阵可对角化的一个新的充要条件,在此基础上,给出了求特征向量的新方法。     

冲击噪声背景下引信目标方位估计方法研究

针对在冲击噪声条件下基于高斯噪声模型的目标检测方法性能退化的缺点,提出了一种新的引信目标方位估计方法。该方法引入α稳定分布模型对冲击噪声建模,通过对引信阵列天线接收信号共变矩阵的特征分解估计噪声子空间,再依据最小范数算法实现了对目标方位的估计。计算机仿真实验证明了所提出新方法的有效性。     

基于结构聚集度的海面目标特征描述及匹配方法

在对海面目标进行光电图像跟踪时,由于跟踪技术的局限性,跟瞄点往往会出现对目标的"失跟"现象,为了判断这一情况,通常需要对前后帧跟瞄区域的目标图像特征进行对比判别。但红外图像基本不存在颜色及纹理特征,而仅使用形状特征对于持续运动中的复杂目标图像又难以取得良好的效果。为解决这一问题,提出了一种基于目标结构聚集度的特征描述及匹配方法。首先对目标图像进行均匀矩形划分,在此基础上建立基于矩形块填充比的邻域矩阵作为图像特征,计算相邻帧图像该特征的欧氏距离差,并加入面积差参数进行特征匹配。对多种不同情况下的实测及模拟目标进行了计算机仿真实验,结果表明这种特征能够有效判断"失跟"情况,并且对于光学及红外目标旋转具有较好的不变性。     

基于维修性的产品拆卸序列方法研究

在产品整个研发过程中,维修性作为衡量产品质量的重要因素起到关键性作用.从维修性角度,通过矩阵建立拆卸序列的逻辑关系,得到最优拆卸序列.曲柄连杆机构的实例验证了该方法与实际操作具有一致性.此方法可以拓展到复杂的油料装备上,对进一步研究装备维修性指标与优化序列规划有一定指导意义.     

信息安全等级的计算模型

为了实现对网络信息系统的安全等级定量分析,给出了一种信息安全等级计算模型的详细设计步骤.首先从安全技术角度考虑.构造出一般网络系统的安全技术矩阵,然后根据安全技术簪阵中单个元素的风险威胁和安全性质,计算网络系统的安全等级.对某校校固网安全等级的评估及分析表明:谊模型能够应用于类似的网络系统,结果较为客观合理,可以实现网...     

针对AES密码第1轮线性碰撞的代数攻击

将旁路攻击中线性碰撞思想与代数攻击方法相结合,使AES加密操作第1轮中的碰撞转换为线性方程组,构造了SAT求解器求解方程组,利用穷举攻击筛选真实的密钥。实验结果表明,该方法可降低密钥搜索空间,最终获得AES128位真实密钥,攻击效果优于碰撞攻击。     

无人机混合PID/H∞鲁棒着陆控制器

无人机在进场着陆过程中模型参数发生摄动,存在低空大气扰动和外界不确定性干扰等因素.基于无人机自动着陆性能要求,内环利用线性矩阵不等式凸优化方法,将鲁棒H∞控制转化为标准H∞控制处理,外环采用PID控制航迹,实现系统着陆轨迹的精确控制,有效抑制风干扰及外界不确定性干扰.所设计的控制律在顺风着陆和逆风着陆下分别进行仿真验证...     

在线构造Toeplitz矩阵对相干信号DOA估计

针对相干信号源的DOA估计问题,提出了一种基于最大特征矢量在线构造Toeplitz矩阵解相干的方法。通过接收到的数据,实时构造基于最大特征矢量的Toeplitz矩阵来估计相干源的DOA,它无需估计数据的协方差,计算量小,不损失阵列孔径。相比常规的解相干算法,在小快拍和低信噪比情况下,具有更好的估计性能,理论分析和仿真结果验证了该方法的有效性。     

一种基于专家赋权的综合评价方法及其应用

在综合评价过程中,为了克服专家组给出的意见不一致性,提出了一种基于专家意见差异和判断矩阵一致性的客观专家赋权法,根据判断矩阵提供的信息为各专家的意见进行赋权,通过被评价元素的权重向量和专家权重值的线性加权来确定被评价元素的优劣,并且将此方法运用到综合评价各阶段,以达到优化决策的目的。算例表明,该方法可行有效。