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研究了通讯时延情况下的欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle)编队控制问题。考虑到水下通讯所面临困难,将编队问题分为两个部分:一部分为单个AUV的路径跟踪控制问题,保证每个AUV沿各自的期望路径航行;另一部分为路径参数的协同控制问题,保证每个AUV期望的路径参数能够实现同步,进而达到编队控制的目的。提出的控制方案仅需要AUV之间交互路径参数信息,通讯需求量小,满足实际工程需求且能够允许一定的通讯时间延迟。数值仿真结果验证了控制算法的有效性。 相似文献
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长期以来,日本一直以朝鲜发展大规模毁伤性武器为由,大力发展可实施双层拦截的弹道导弹防御体系。在2007年《防卫白皮书》中,日本提出要在2011年之前完成4艘"金刚"级"宙斯盾"驱逐舰的改造,使之具备弹道导弹防御能力,并在全国6个防空高射群中的3个部署16套"爱国者-3"导弹防御系统作战单元,以及配套的改进型预警雷达,同时利用综合指挥控制系统实现整个导弹防御体系的统一指挥。 相似文献
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