一类不确定大系统的分散变结构模型跟随控制

针对一类具有不确定参数和外界扰动的非线性大系统 ,在子系统互连项上界具有多项式形式的条件下 ,提出了一种分散变结构模型跟随控制器设计方案。该控制器不需要未知参数变化、外界扰动以及子系统互连上界的先验信息 ,能够通过自适应率对上述信息进行在线估计。在保证闭环大系统渐近稳定的条件下 ,同时实现了各个子系统滑动模态的存在性和可达性。理论分析和仿真结果验证了本文所提方案的有效性     

机器人的分散控制

本论文提出了一种新的机器人分散控制方法,这种分散控制方法把机器人系统的每个自由度作为一个子系统,首先从解耦子系统模型综合出N个分散线性控制器,然后在每个子系统内引入一个自适应控制环补偿非线性耦合项的影响。这种分散控制器的优点是:控制器结构简单、计算量小、易于用多微机系统实现并行控制。     

防空部队自动化控制系统的电子压制(一)数学模型

通过分析电子压制,确认部队自动化控制系统由集中控制变为分散控制的可能性。建立部队自动控制系统消失制分散控制随机服务系统的状态概率模型及服务概率-控制品质评估模型。仿真分析集中控制和分散控制对部队自动化控制系统控制品质的影响。     

防空部队自动化控制系统的电子压制(一)数据模型

通过分析电子压制,确认部队自动化控制系统由集中控制变为分散控制的可能性.建立部队自动控制系统消失制分散制随机服务系统的状态概率模型及服务概率-控制器质评估模型.仿真分析集中控制和分散控制对部队自动化控制系统控制品质的影响.     

机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学及其分散自适应控制的并行方案

文中推导了PUMA 560机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学方程,提出了分散自适应控制的并行实现方案。算法复杂性分析显示了该实现方案的高效性。