| 机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学及其分散自适应控制的并行方案 |
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| 引用本文： | 刘美华,常文森,张良起.机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学及其分散自适应控制的并行方案[J].国防科技大学学报,1988,10(4):45-55 ，116. |
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| 作者姓名： | 刘美华 常文森 张良起 |
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| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系
(刘美华，常文森)，国防科技大学自动控制系(张良起) |
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| 摘 要： | 文中推导了PUMA 560机械手的显式递推牛顿-欧拉动力学方程,提出了分散自适应控制的并行实现方案。算法复杂性分析显示了该实现方案的高效性。
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| 关 键 词： | 机器人 分散控制 自适应控制 动力学 并行处理 人工智能 |
| 收稿时间： | 1987/9/30 0:00:00 |
Explicit Recursive Newton-Euler Dynamics and Parallel Computation of Decentralized Adaptive Control for Robotic Manipulators |
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| Liu Meihu,Chang Wensen and Zhang Liangqi.Explicit Recursive Newton-Euler Dynamics and Parallel Computation of Decentralized Adaptive Control for Robotic Manipulators[J].Journal of National University of Defense Technology,1988,10(4):45-55 ，116. |
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| Authors: | Liu Meihu Chang Wensen and Zhang Liangqi |
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| Institution: | Liu Meihua;Chang Wensen;Zhang Liangqi |
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| Abstract: | In this paper, the explicit recursive Newton-Euler dynamic equations ofPUMA 560 are derived and a parallel implementational scheme of decentralizedadaptive control for robotic manipulators is presented. Analysis of algorithmcomputational complexity shows the high efficiency of the implementationalscheme. |
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| Keywords: | Robot Decentralized control Adaptive control Dynamics Parallel processing Artificial intelligence |
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