多CPU探测机器人分布式体系结构研究

星球探测机器人是一个带有部分自主行为的自主智能机器人系统,它的体系结构不仅决定了系统完成任务的能力、系统对环境事件的反应能力,而且还决定了系统的健壮性.星球探测机器人的容错网络结构是系统设计的核心,文章提出了一个高可靠的分布式计算系统架构,并对架构的容错网络通信技术进行了分析.     

基于物理模型的行星轮系特征提取与评估方法

特征提取与评估是损伤检测和故障预测的基础。针对2K-H行星轮系缺齿损伤,建立了行星轮系的损伤模型,通过分析模型的仿真信号,提出了基于主频边带、小波变换和经验模式分解的多种损伤特征,并采用双样本一致性检验方法对所提取损伤特征的分类能力进行了评估,采用含噪声的仿真信号和试验数据对损伤特征进行了验证。验证结果表明,所提取的损伤特征均具有较强的分类能力,其中主频边带特征的分类性能最优。     

2K-H 行星传动的极限传动比

在行星轮系机构综合中,研究行星轮数目与极限传动比的关系有着极其重要的意义。本文根据２Ｋ─Ｈ行星轮系机构的同心条件、安装条件和邻接条件,采用统一的符号,对满足上述条件的所有（六种）２Ｋ─Ｈ行星轮系机构,导出了行星轮个数与极限传动比的统一关系式,得到了所有２Ｋ─Ｈ行星轮系机构的极限传动比计算公式,为２Ｋ─Ｈ行星轮系机构的综合提供了理论根据。     

适用于行星巡视探测的集中式载荷控制方法

以行星巡视探测任务为背景，针对资源紧张条件下自主控制载荷进行科学探测的需求，提出一种集中式载荷控制方法。建立新型的载荷电子学和载荷数管集成一体化硬件架构；软件采用基于事件表和工作模式表的控制方式自主控制载荷工作；采取多项健康管理措施，依据预设的规则监控载荷的状态，自主对故障载荷采取恢复和隔离措施。实现的公用控制部分仅重3 kg，功耗6 W，软件支持9个工作模式表同时运行，指令执行时刻误差优于40 ms。该方法应用到我国首次火星探测任务中，地面测试结果表明其简捷、高效、可靠，适合在资源苛刻的行星巡视探测任务中，对各载荷进行控制。     

行星变速箱换档过程动态仿真研究

从传动系行星排传递单元和构件出发,建立了N自由度行星变速箱运动学数学模型,并运用该模型对三自由度行星变速箱进行了换档过程的动态仿真。     

球齿轮行星传动结构型式与驱动机构分析

介绍了一种由渐开线球齿轮传动组成的新型空间运动行星轮系及其驱动机构,并对该机构进行了详细的结构分析和运动分析。新机构由系杆框架和一对球齿轮组成,输出轴能实现全方位的空间摆动。设计了一种空间驱动机构,用来实现系杆框架定点球面运动的姿态控制,对驱动机构的可动性进行了分析,建立了轮系输出轴的姿态角与控制电机之间的运动学模型,实现了输出轴偏转角的精确控制。